六足機器人是一種高精度定位平臺，可以實現精細的位置控制和精確的移動。

它源于希臘語“hexa”（六）和“podos”（腳），意為“有六條腿的東西”。它主要指有六條腿的機器人、生物和機械裝置。其他名稱中帶有“pod”的例子包括單腳架、三腳架和四腳架。

六個獨立的執行器支撐單個運動平臺，使其能夠靈活地改變六個自由度（XYZ 線性軸、俯仰、滾動和偏航旋轉軸）的位置和方向。

六足 用途

六足機器人因其高性能和多功能性，廣泛應用于需要精確定位的眾多領域。在需要同時控制多個軸或搬運形狀復雜的工件時，六足機器人尤為實用。以下是其主要應用的一些示例。

• 光學系統：硅光子學、光纖、光學透鏡對準

• 半導體：晶圓和芯片的定位和檢測設備

• 生物技術：在顯微鏡下操作和排列細胞和生物體

• 航空航天：飛行模擬器和航天相關設備測試設備

• 醫療設備：手術機器人和診斷設備的定位

• 激光加工：激光頭與工件的對準

• 精密裝配：振動測試、零件裝配、檢查

• 天文學：望遠鏡定位和跟蹤系統

• 研發：定位于真空設備

六足原理

1. 由六個執行器驅動

六足平臺，也稱為 Stewart 平臺，是一種并聯運動設計，使用六個獨立的執行器（例如直流電機、步進電機、音圈電機和壓電執行器）來支撐單個運動平臺，使其能夠在六個方向上自由移動。

2.內置高分辨率位置傳感器

通過在執行器中加入高分辨率位置傳感器（增量式、絕對式編碼器等），可以在亞微米或納米級檢測和操作每個執行器的運動，從而實現亞微米級的高精度定位和高重復性。

3. 靈活且高剛性

六足機器人的運動平臺由六個執行器支撐，使其具有高的剛性，并可安裝在任何方向。每個執行器均由平行連桿控制，從而實現極其平穩的運動。

4. 工作區

六足機器人通過伸縮六個執行器進行操作，因此其運動范圍有限。該范圍稱為工作空間，相對于所用坐標系的原點進行設置。工作空間可能會受到障礙物、負載大小和放置位置等外部因素的限制，但可以通過模擬提前檢查是否能夠獲得所需的運動范圍。

5. 高級控制

電腦和專用六足機器人控制器通過LAN電纜連接，根據目標位置指令和操作程序，高速處理六個執行器的運動，并以六個自由度并行控制。本質上，執行器以盡可能短的距離移動到目標位置。