ZN-RCZ01工業機器人拆裝實訓工作站

一、概述
1、機械平臺主要用于機器人本體的拆裝實訓。
2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區域，一部分為拆裝好定位及精度調試區域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長 1.2 米，寬 1 米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調試。  

二、機器人本體參數指標

        輕量型機器人,適用于做繼續拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。
技術參數

三、電氣拆裝實訓平臺
1、電控拆裝平臺主要用于 1-6 軸的驅動安裝，以及控制系統的安裝，并在平臺表面上接線，形成一個開放式電柜。
2、規格尺寸：約長 1.2 米，寬 0.8 米，高 1.6 米。
3、材質：鋁型材結構。

四、工業機器人控制系統

 1、控制系統要求：

       工業機器人控制系統采用流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發的多軸運動控制卡、數據采集卡及機器人端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結構、應用行業、功能等。可實現垂直多關節串聯機器人、垂直多關節平行四邊形機器人、垂直多關節 L 形手腕機器人、垂直多關節球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領域。標準的計算機總線可擴展現場總線、機器視覺系統等。
2、系統技術要求：
（1）優化結構算法，適應多種結構形式的本體控制
（2）模塊化功能設置，適應多種應用場合
（3）8 軸控制，可實現外部軸（行走軸、變位機）的控制
（4）改進性機算機總線連接方式，確保可靠性和實用性
（5）開放式結構，同步水平、方便功能擴展
（6）軟件 PLC 功能，方便邏輯控制
（7）工藝功能，簡化編程操作簡便
（8）適配 EtherCAT 伺服
（9）安全模塊，確保機器人安全生產
五、機器人控制器及示教盒技術參數： 
1、控制部分構造：開放式
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相對濕度： 大 90%
4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64
5、驅動單元: 交流伺服
6、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)
9、控制柜功能說明
（1）具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關節、 直角、 工具及用戶坐標系
（2）示教點修改： 插入， 刪除或修改
（3）微動操作： 可實現
（4）軌跡確認： 單步前進， 后退， 連續行進
（5）速度調整： 在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能： 直接打開功能、 多窗口
10、主要功能：
示教方法： 示教再現
驅動方式： 交流伺服驅動
11、控制軸數量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐標系統： 軸坐標， 直角坐標， 用戶坐標， 工具坐標動作
15、插補功能： 線性插補， 圓弧插補
16、手動操作速度： 4 段可調
六、諧波減速器性能測試系統
1、諧波檢測軟件：
（1）通過軟件進行檢測減速機運行壽命檢測，提供檢測時軟件界面截圖。
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進行減速機壽命測試。
（3）可檢運行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）可檢測運行脈沖數量，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）安裝方式可選擇：側面負載測試，水平負責測試，提供符合此功能的軟件界面截
（5）旋轉方式選擇：正轉，反轉，正反轉
（7）運行狀態監測顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（8）可顯示檢測總運行時間且能清除運行總時間。
（9）可檢測編號和型號。
（10）可顯示馬達當前脈沖位置，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（11）可急停所有伺服馬達。
（12）保存設定信息內容到控制器
2、諧波抖動檢測軟件
（1）用多摩川 23 位編碼器對諧波輸出端進行位置讀取,關節帶 6kg 負載做圓周運動，中間經過數據處理獲得在每 100ms 采樣間隔中的關節速度， 提供操作演示視頻截圖。（采樣時間：100ms 時間誤差：7us-60us 采樣數據：23 位編碼器讀取位置 負載：6kg 所做運動：圓周運動）
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進行減速機抖動測試。并且記錄數據內容生產儲存檔案。
（3）位置信息數據顯示，可以進行拉動查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）時間信息數據顯示，可以進行拉動查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）可設置諧波型號及運行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（6）當前位置信息顯示，大位置，小位置信息顯示。
（7）波形圖顯示區域，可以按住鼠標左鍵拖動鼠標進行放大縮小顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
3、系統工控機參數要求（用戶自配）
（1）結構:機架式.
（2）內部硬盤位數：4
（3）硬盤大小:128G
（4）硬盤類型:SSD；混合硬盤
（5）電源:220V
（6）電 壓:非冗余
（7）內存類型:Non-ECC
（8）大內存容量:32GB
（9）內存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 個數:1 顆，
（11）處理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 類 型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片組：英特爾
（14）擴展槽：PCI, PCI-E
（15）工作溫度：-10℃~60℃
（16）系統支持：windows7,linux
4、定制驅動裝置，提供驅動裝置設計原圖；驅動電機功率不小于2000W。
提供諧波減速器性能測試系統操作視頻截圖。

 七、電氣拆裝工具清單

八、機械配套工具清單