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   （6）用組態，編程簡單，操作方便。（7）有良好的性價比。根據IEC61158的定義，現場總線是安裝在制造或過程區域的現場裝置與控制室內的自動控制裝置之間的數字式、雙向傳輸、絡?，F場總線使測控設備具備了數字計算和數字通信能力，了信的測量、傳輸和控制精度，了系統與設備的功能、性能。IEC/TC65的SC65C/WG6工作組于1984年開始致力于推出上單一的現場總線標準工作，走過了16年的艱難歷程，于1993年推出了IEC61158-2，之后的標準制定就陷于混亂。2000年初公布的IEC61158現場總線標準子集有八種，分別為：所以，要實現這些總線類型的相互兼容和互操作，就目前狀態而言，幾乎是不可能。

它們也可以具有層次結構。2）各項子功能（任務）的內容：①要求它實現的邏輯（為什么要求它實現）；②實現它所需的控制動作（怎樣才能實現。③控制動作所需的參數；④評價控制動作結果的準則；⑤評價所需的參數；⑥評價準則；⑦選擇替代功能的準則。3）確定各項特性要素：①工作負擔；②準確性；③時間因素（如速率、時間裕度和限制）；④動作邏輯的復雜性；⑤做判斷的類型和復雜性（如模式識別）；⑥由于功能喪失和相關的時間因素所產生的后果。隨著工業機器人市場的不斷發展，為了應對多樣化的需求，現今市面上的工業機器人品類可謂是“五花八門”。其中，協作機器人以輕便靈活，使用簡單快捷，并適用于復雜多樣的生產環境等優勢，逐漸成為工業機器人的“新。
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