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濟南友田機械設備有限公司坐落于美麗的泉城濟南，主營各種進口工業機械設備及其配件，儀器儀表，實驗室 器材，化學試劑，生物試劑。
 
專業供應進口減速電機，螺桿泵，液壓閥，電磁閥，接近開關，溫度開關，傳感器，過濾器，濾芯，開關，編碼器，減速箱，繼電器，控制器，馬達，拖鏈，報警器，電纜，緩沖器，分配器等*件。 業務范圍：冶金、鋼鐵、化工、能源、航天、汽車、電廠等行業。

Ross Controls C5212B4015A G1/2 Regulator type 0-100 PS I W/O gauge
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stahl FL60-B-D50-R-EU
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sick | DL100-23AA2112 | Part number: 1058168
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DIELL     FAIH/00-2A84
MAPER DN32 HPH-RC220SR+RCE4LP2-IS5001PN64
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研究背景
近年來，隨著機器人技術的發展，應用高速,、高精度, 高負載自重比的機器人結構受到工業和航空航天領域的關注。由于運動過程中關節和連桿的柔性效應的增加，使結構發生變形從而使任務執行的精度降低。所以，機器人機械臂結構柔性特征必須予以考慮，實現柔性機械臂高精度有效控制也必須考慮系統動力學特性。柔性機械臂是一個非常復雜的動力學系統，其動力學方程具有非線性, 強耦合, 實變等特點。而進行柔性臂動力學問題的研究，其模型的建立是極其重要的。柔性機械臂不僅是一個剛柔耦合的非線性系統，而且也是系統動力學特性與控制特性相互耦合即機電耦合的非線性系統。動力學建模的目的是為控制系統描述及控制器設計提供依據。一般控制系統的描述( 包括時域的狀態空間描述和頻域的傳遞函數描述) 與傳感器/ 執行器的定位，從執行器到傳感器的信息傳遞以及機械臂的動力學特性密切相關。

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