從動編碼器硬件出報警，現(xiàn)就這方面的報警做如下的分析解決：
標注：本次只針對西門子系統(tǒng)，海德漢光柵尺
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2、我國服務機器人產業(yè)應以需求為導向，有重點地進行發(fā)展服務機器人包括服務機器人和家用服務機器人，服務機器人的應用范圍很廣，主要從事維護保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護以及醫(yī)療、養(yǎng)老、康復、助殘等工作。服務機器人是一種新型智能化裝備、一項戰(zhàn)略性高技術產品，在未來具有比工業(yè)機器人更大的市場空間。服務機器人在近五年間呈現(xiàn)出快速增長的態(tài)勢。根據(jù)機器人聯(lián)合會（IFR）的統(tǒng)計，2013年專業(yè)服務機器人和個人/目前上服務機器人的技術研發(fā)主要由美、日、中、德、韓五國主導。
　　在使用西門子數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控機床中，主動編碼器硬件出錯報警經常出現(xiàn)，僅從字面來看編碼器硬件出錯是編碼器硬件損壞，其實不然，主動編碼硬件出錯可能原因有很多，處理方法也不一樣。
1.從硬件本身解決報警西門子數(shù)控系統(tǒng)軸的分類有直線軸和旋轉軸，旋轉軸在這里指主軸，而直線軸指能夠位移的坐標軸。
（1）主軸主動編碼器硬件出錯。數(shù)控機床的主軸一般為旋轉軸即機床的工作臺，因工作臺的功率較大，目前國內的設備廠家多采用直流電機，在西門子數(shù)控系統(tǒng)中采用模擬量主軸控制。所以主軸既沒有光柵尺也沒有電機編碼器，為了檢測主軸轉速，一般通過聯(lián)軸器將編碼器安裝在工作臺上，故主軸編碼器硬件出錯，要么是編碼器本身故障，要么是聯(lián)軸器損壞造成工作臺轉速與編碼器檢測數(shù)值不同步造成的，更換編碼器或聯(lián)軸器就能解決此問題。

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機器人新的定義或者是重新定義，開辟了機器人發(fā)展新的時代，傳統(tǒng)的機器人我們認為從技術層面已經走到盡頭，但是機器人的產品還會持續(xù)十年、十五年，因為中國產業(yè)的發(fā)展與發(fā)展相比，具有一定的錯位和滯后性。機器人現(xiàn)在已經不單單是在制造業(yè)，已經進入人類生活的各個領域。更關鍵的一點，現(xiàn)在傳統(tǒng)的機器人已經進入到低附加值的時代。我國現(xiàn)在正處在機器人轉折的關鍵轉折點上，傳統(tǒng)機器人需要升級換代，新的機器人產品逐漸成熟進入市場。

（2）直線軸主動編碼器出錯。直線軸即機床定義的能夠進行直線位移的坐標軸，西門子數(shù)控系統(tǒng)的全閉環(huán)數(shù)控機床中，主動編碼器一般指光柵尺，從動編碼器多為電機編碼器。所以直線軸主動編碼器硬件出錯多因光柵尺引起。在西門子全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置環(huán)檢測中，光柵尺作為位置檢測機構，當有異物進入光柵尺中或光柵尺讀數(shù)頭不干凈時經常會引起主動編碼器硬件出錯的報警，此時清理光柵尺即可消除此類報警。
2.屏蔽此類報警

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在很多時候，修復硬件或等待更換硬件比較麻煩，為了不影響生產，可以將光柵尺屏蔽，以等待備件而機床能夠繼續(xù)加工。因西門子系統(tǒng)的功能比較強大，設備制造商設置光柵尺的方法不盡相同，故屏蔽光柵尺的方法也不有所不同，故選用兩例不同典型的方法屏蔽。
（1）使用軸參數(shù)屏蔽光柵尺。以西門子802D-SL 系統(tǒng)為例，進入機床參數(shù)界面，選擇軸參數(shù)，選擇對應坐標軸30230=1、31000=0、31010=0。這樣就可以通過參數(shù)將光柵尺在系統(tǒng)中摘掉。

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