在一個普通的離散式控制環中,輸入組件在某個特定的時間獲取實際數據,并通過通訊組件將結果傳輸到控制系統。控制組件計算響應,輸出組件將結果發送給設置值輸出模塊,并發布給被控制系統處理。 控制過程的關鍵要素是:響應時間小,實際數據獲取的時間確定(即,必須盡可能地精確計算時間),以及相應時間確定的設定值輸出。從時域上看,通訊和計算同時發生,互不相關。只要結果在輸出單元中有效,并可以持續到下一次輸出即可,即要求 I/O 組件具備時間精度,而不是要求通訊或者運算單元具備時間精度。 因此,EtherCAT 分布時鐘代表基本的 XFC 技術,同時也是 EtherCAT 通訊的一個通用組件。所有的 EtherCAT 設備都配備自身的本地時鐘,并通過 EtherCAT 通訊自動連續地與其它所有的時鐘保持同步。通訊運行時間偏差可以得到補償,因此,通常情況下,所有時鐘之間的大偏差都小于 100 ns。而且,分布時鐘的當前時間也被作為系統時間,因為它可以始終跨越整個系統而被使用。 |