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干貨分享 S7-200 SMART 運動控制（一）
一、運動控制的概述：
1、S7-200 SMART CPU 通過本體的晶體管輸出點，實現運動軸控制：內置于 CPU，用于速度和位置控制。
2、S7-200 SMART CPU 提供了三種開環運動控制方法：運動控制向導，PTO（脈沖串輸出）及PWM（脈寬調制）
二、電機運行的控制方式及框架：
PLC控制電機的兩種方式：一種是采用通信控制變頻器；另一種是高速脈沖輸出的方式控制伺服電機（此種方式只支持晶體管型CPU）
控制框架圖：有CPU發脈沖給到伺服/步進驅動器，通過驅動器的控制信號 控制電機的啟停、相對定位、定位等；再通過編碼器反饋給驅動器做半閉環控制
三、運動控制總覽：
S7-200 SMART 提供3個軸的開環位置控制所需要的功能和性能：
1、提供高速控制，速度從每秒2個脈沖到每秒100,000個脈沖（2HZ到100KHZ）；
2、提供可組態的測量系統，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可以使用脈沖數；
3、提供可組態的反沖補償；
4、支持、相對和手動位控方式；
5、提供連續運行操作；
6、提供多達32組移動曲線，每組多可有16步；
7、提供4種不同的參考點尋找模式，每種模式都可對起始的尋找方向和終的接近方向進行選擇。
運動控制輸入/輸出定義：
四、運動控制向導
1、打開“運動控制”向導，“工具”->“向導”->“運動控制”
2、選擇需要配置的軸
3、命名軸名稱；也可默認不更改
4、選擇測量系統的方式；
（1）有工程單位和相對脈沖兩種方式
（2）指電機一圈所需要的脈沖數，如是步進電機時，具體根據驅動器的細分決定
（3）選擇工程單位時，可根據實際情況選用CM、MM、M、英尺、弧度、度、英寸這幾種測量單位
（4）步進/伺服所走一圈的距離；也就是通常提到的螺距
如選用相對脈沖上訴參數忽略
5、設置脈沖方向輸出
脈沖輸出的方式有4種
（1）單相1輸出：但發脈沖，沒有方向信號；適合連續旋轉
（2）單相2輸出：P0發脈沖，P1作為方向信號（通常使用這種模式）
（3）雙相兩輸出：正反方向各一個輸出發脈沖信號
（4）AB正交相兩輸出：AB相互成90°的相位角的差動輸出
極性選擇：正表示P1=1時正方向旋轉 P1=0 時表示反方向旋轉
負表示 P1=0時正方向旋轉 P1=1 時表示反方向旋轉
7、組態輸入點:
LMT+/-表示運動旋轉的大極限位 ，“+”表示正方向的極限位；“-”反方向的極限位
RPS表示參考點信號 ZP表示Z相脈沖信號
STP表示停止信號輸入點
TRIG表示變速信號，主要用于GOTO指令的連續旋轉功能
以上輸入信號可組態I點的任意一個，但同一個點不得重復定義
