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西門子6AG4112-2DA10-5AA0 西門子6AG4112-2DA10-5AA0
上海盟疆工業自動化設備有限公司在經營活動中精益求精，具備如下業務優勢：
上海盟疆工業自動化設備有限公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機，西門子人機界面，西門子變頻器，西門子數控伺服，西門子總線電纜現貨供應咨詢系列產品，折扣低，貨期準時，并且備有大量庫存. 長期有效
西門子數控伺服系統：802C S、802D SL、810D DE、820D SL、840C CE、840D DE、840D SL、840Di SL、S120數 控 系 統、數 控 伺 服 驅 動 模 塊、控制 模 塊、電 源模 塊、備 品 備 件 等。
本公司產品質量按西門子原廠質量標準，產品質保一年，按西門子原廠包裝標準，西門子原裝 原裝產品，按廠家執行標準，需方收到貨后七日內可提出異議?。。?br />我們賣的不是價格。賣的是誠信賣的是品質
工控產品的更新換代是必然的，尤其近幾年隨著信息技術和電子產業的迅猛發展，工控業的發展變化可以用日新月異來形容；作為一名工控行業的工程師，面臨這么快的發展和產品升級速度，壓力也增大很多，我們公司周期長的基建項目，可能等做下一個項目時用到的產品已經升級了。
記得2000年前后，我們選型、設計、調試用的工控產品，可以連續幾年不用重新選型，現在就不同了，工作中會頻繁遇到選用新產品、新型號的事，大大增加了我們*次使用新產品的經歷。
2014年*次在項目中使用6RA80的經歷頗多，也是我近些年眾多*次用新產品中印象深刻的一次，從集團和公司層面來說，國外項目是不容許出任何問題的，另外，*次選用西門子新的6RA80直流調速器在等離子行業中的應用，本身也存在一定的風險，當時感到壓力很大。
首先調試的是S7200和6RA80的自由口通訊，大家會說6RA80了還用USS，豈不是白白浪費了高性能的PROFINET和PROFIBUS功能！確實如此，200PLC和6RA80的通訊只能用USS，200CPU程序中未使用現成的USS庫指令，我想通過自由口發送和接收USS報文，達到USS通訊的目的，使用發送和接收指令，可以自己組態PZD，PKW的數據內容和通訊字長，另外，選用S7 200/S7 400還是選用DCS直接通訊，方案設計還要經過業主和設計院同意，其中不乏業主等原因。
利用200PLC的XMT、RCV指令編寫通訊程序，按照USS報文格式組織發給6RA80的報文、做BCC效驗，CPU處理接收的報文、做BCC效驗，這部分工作還算順利。接下來設置6RA80的通訊參數、接線、進行通訊調試時，整整調試了兩天都沒正常，其間電話咨詢技術支持的工程師，把我的問題和現場接線情況、參數設置情況、PLC收發報文的格式等和工程師一一做了詳盡的交流，在此對技術工程師再次表示感謝！
在下載了《SINAMICS_DCM_communicate_with_S7_200_by_USS》手冊，詳細地看了幾遍，接線、設置6RA80通訊參數、200PLC通訊程序都和手冊*，為啥就是無法正常通訊呢？接下來就是在現場折騰、接線無非就兩根，顛倒一下非常容易；接下來頻繁修改6RA80與通訊相關的參數，按手冊的要求設置不好使，如下圖：
幾經折騰，終于找到問題，是參數P8839的原因：該參數出廠默認根據CBE20通訊卡自動選擇通訊接口1F1/1F2：如果沒有插入該通訊板，則內部通訊接口 (PROFIBUS/USS) 通過 IF1 通訊；如果插入了 CBE20，則通過 IF1 進行 PROFINET CBE20 通訊，通過 IF2 進行 PROFIBUS/USS 通訊，原因是我調速器上配置了CBE20，錯誤的認為使用IF1接口與USS之間進行通訊，其實是使用的1F2接口。
這個故事說明了我自身存在的幾個問題：
一是面對新產品、自己*次使用時擔心出現其他問題，不敢大膽嘗試，過于受手冊約束；
二是新產品的手冊和調試說明，尤其是中文版的資料，也是在逐步完善中，有些特殊功能可能描寫的不是特別詳盡，這時候需要我們自己反復查找產品手冊，必要時下載英文版的手冊作對照；
三是需要拓寬思路，在明確手冊上描述的功能的基礎上多做試驗。
1.1 基本概念
插補的概念源于數控機床。在數控機床中，刀具不能嚴格地按照要求加工的曲線(直線)運動，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。機床數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程，叫做插補。也可以說，已知曲線上的某些數據，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法，或者稱為“數據點的密化”。插補的動作過程：在每個插補周期（極短時間，一般為毫秒級）內，根據指令、進給速度計算出一個微小直線段的數據，刀具沿著微小直線段運動，經過若干個插補周期后，刀具從起點運動到終點，完成輪廓的加工。
路徑運動初來自于機器人和CNC領域，用機器人編程語言或G-Code編程。它是指在多維空間中，通過一組軸的協作動作，各軸之間無主從之分，它們按照設定的動態響應特性，實現路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動。
路徑插補產生路徑的運行軌跡，計算插補周期內的路徑插補點，并通過機械運動系統轉換獲得對應插補周期內插補點的各路徑軸設定值。
隸屬于機械運動系統的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過路徑對象執行路徑運動。參考圖1 路徑軸與路徑對象。
圖1 路徑軸與路徑對象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點
S7-Technology 路徑插補功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進行3軸插補操作
> 路徑插補可以通過直線、圓弧、多項式表示實現
> Move Path命令可以組成連續運動
> 支持多種機械運動學模型
> 可以與外部位置值同步，實現傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補的技術特點：
> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達目標位置
> 路徑軌跡的移動，將會始終是以一個固定的合成速度進行 (如果動態
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個軌跡的高動態特性
路徑差補可以執行多3軸之間的2D或者3D的線性、圓弧或者多項式插補，路徑差補工藝對象(TO) ，適用于機械運動學控制范疇，一個共同的系統中，可以存在多個機械運動學控制結構。同步于路徑軸的“同步軸”，仍然可以實現同步控制，例如，旋轉，凸輪開關，測量功能。通過圖形化編輯器，可以簡便地設置機械運動學控制系統的參數；通過動態特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動態特性；通過軌跡點表格，可以輕松定義路徑差補，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護防撞區域和實現傳送帶位置的精確跟蹤。
1.3 機械運動系統的選擇
T-CPU 所實現運動學，等同于人們過去所熟悉機械運動學?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學。
圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學
不同的機械運動系統可以實現TCP (Tool Center Point，工具中心點或機械運動端點)相同的路徑運動功能。盡管在某些情況下，不同的機械運動系統可實現相同的路徑運動，但是，如果機械運動系統選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能。所以，必須根據實際的工藝需求選擇合適的機械運動系統，并在工廠布局中考慮該機構的的合理安裝位置。參考圖3 不同機械系統的轉化。
圖3 不同機械系統的轉化
2 路徑插補的實現方法
2.1 運動學模型簡介
常用的運動學模型請參考圖 4 運動學模型。
圖 4 運動學模型
下面介紹一些常用的運動學模型。直角坐標機器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，由多個運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機器。工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標機器人。
圖5 直角坐標機器人
SCARA 機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標型的特殊工業機器人。有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位，另一個關節是移動關節，用于完成機械末端在垂直平面的運動。SCARA機器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機器人廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機器人。
圖6 SCARA 機器人
鉸鏈型機械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動化的工作, 提高生產效率；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作，比如，汽車外殼點焊。參考圖 7 鉸鏈型機械臂。
圖7鉸鏈型機械臂
Delta 3D機器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結構賦予了它們質量輕，強度大，輕便靈活，節省空間，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機器人。
圖8 Delta 3D機器人
11月末東北已經正式進入冬季，天氣漸漸變冷，室內的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來。每年都有暖氣，室內不見得有多冷，今年就感覺特別的冷。雖然今年夏天辦公室增加了一臺空調，可是冬天到了，空調制熱的功能卻沒有夏天制冷的效果那么好。在有暖氣的地方待過的人都知道，要放放氣暖氣就熱了，今年無論怎么放，暖氣都是那樣。于是就想到了換熱系統是不是有問題了，進到控制室差的沒嚇死我，原來我們單位的換熱系統這么”、大氣、上檔次“。
看了一下，一個變頻器簡單的恒壓供給系統，變頻器還是一個國產的。壓力表一直沒起來，可是泵還時斷時續的轉，莫非這么一個簡單的東西還有別的地方影響？查吧，也沒有圖紙，我從來沒見過做的這么"優秀"的布線，真是給我震住了。找了一圈，使能信號一直有，泵停的時候也有。那就捋動力回路吧，捋到接觸器下邊時，發現了上圖中的下一排的東西，判斷應該是熱保吧，沒有銘牌，看著上邊有調節整定值的地方，不會是整定值不夠吧，運行了好幾年了整定值不能不夠啊，看看電機銘牌：
果然啊，整定值設置在2.5，整定值調大后問題解決。
沒見過這種熱保，還具有自動復位的功能，長見識??！
電源模板
6ES7307-1BA00-0AA0 電源模塊(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0 電源模塊(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0 電源模塊(10A)
CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K內存 MPI協議
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K內存 10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K內存 16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K內存 16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K內存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K內存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K內存
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K內存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內存
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB內存
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M內存
內存卡
6ES7 953-8LF20-0AA0 SIMATIC Micro內存卡 64kByte(MMC)
6ES7 953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro內存卡128KByte(MMC)
6ES7 953-8LJ20-0AA0 SIMATIC Micro內存卡512KByte(MMC)
6ES7 953-8LL20-0AA0 SIMATIC Micro內存卡2MByte(MMC)
6ES7 953-8LM20-0AA0 SIMATIC Micro內存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP20-0AA0 SIMATIC Micro內存卡8MByte(MMC)
開關量模板
6ES7 321-1BH02-0AA0 開入模塊（16點，24VDC）
6ES7 321-1BH10-0AA0 開入模塊（16點，24VDC）
6ES7 321-1BH50-0AA0 開入模塊（16點，24VDC，源輸入）
6ES7 321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點，24VDC）
6ES7 321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點，24VDC，診斷能力）
6ES7 321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點，120VAC）
6ES7 321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點，120/230VAC）
6ES7 321-1FF10-0AA0 開入模塊（8點，120/230VAC）與公共電位單獨連接
6ES7 321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點，120/230VAC）
6ES7 321-1CH00-0AA0 開入模塊（16點，24/48VDC）
6ES7 321-1CH20-0AA0 開入模塊（16點，48/125VDC）
6ES7 322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點，24VDC）
6ES7 322-1BH10-0AA0 開出模塊（16點，24VDC）高速
6ES7 322-1CF00-0AA0 開出模塊（8點，48-125VDC）
6ES7 322-8BF00-0AB0 開出模塊（8點，24VDC）診斷能力
6ES7 322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點，24VDC，獨立接點，故障保護）
6ES7 322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點，24VDC）
6ES7 322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點，120VAC/230VAC）
6ES7 322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點，24VDC，2A）
6ES7 322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點，120V/230VAC）
6ES7 322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點，120V/230VAC，獨立接點）
6ES7 322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,2A）
6ES7 322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,5A，獨立接點）
6ES7 322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點,繼電器)
6ES7 322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點,繼電器,5A，故障保護）
6ES7 322-1FH00-0AA0 開出模塊（16點，120V/230VAC）
6ES7 323-1BH01-0AA0 8點輸入，24VDC；8點輸出，24VDC模塊
6ES7 323-1BL00-0AA0 16點輸入，24VDC；16點輸出，24VDC模塊
模擬量模板
6ES7 331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號)
6ES7 331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路，多種信號)
6ES7 331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)
6ES7 331-7NF10-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)4通道模式
6ES7 331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)
6ES7 331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)
6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻
6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶
6ES7 332-5HD01-0AB0 模擬量輸出模塊(4路)
6ES7 332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)
6ES7 332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)
6ES7 332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路，15位精度)
6ES7 334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）
6ES7 334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）
附件
6ES7 365-0BA01-0AA0 IM365接口模塊
6ES7 360-3AA01-0AA0 IM360接口模塊
6ES7 361-3CA01-0AA0 IM361接口模塊
6ES7 368-3BB01-0AA0 連接電纜 (1米)
6ES7 368-3BC51-0AA0 連接電纜 (2.5米)
6ES7 368-3BF01-0AA0 連接電纜 (5米)
6ES7 368-3CB01-0AA0 連接電纜 (10米)
6ES7 390-1AE80-0AA0 導軌(480mm)
6ES7 390-1AF30-0AA0 導軌(530mm)
6ES7 390-1AJ30-0AA0 導軌(830mm)
6ES7 390-1BC00-0AA0 導軌(2000mm)
6ES7 392-1AJ00-0AA0 20針前連接器
6ES7 392-1AM00-0AA0 40針前連接器
6ES7 392-1BM01-0AA0 彈簧行連接器
功能模板
6ES7 350-1AH03-0AE0 FM350-1 計數器功能模塊
6ES7 350-2AH00-0AE0 FM350-2 計數器功能模塊
6ES7 351-1AH01-0AE0 FM351 定位功能模塊
6ES7 352-1AH02-0AE0 FM352 電子凸輪控制器+組態包光盤
6ES7 355-0VH10-0AE0 FM355C 閉環控制模塊
6ES7 355-1VH10-0AE0 FM355S 閉環控制系統
6ES7 355-2CH00-0AE0 FM355-2C 閉環控制模塊
6ES7 355-2SH00-0AE0 FM355-2S 閉環控制模塊
6ES7 338-4BC01-0AB0 SM338位置輸入模塊
6ES7 352-5AH00-0AE0 FM352-5高速布爾處理器
6ES7 352-5AH00-7XG0 FM352-5功能軟件包
通訊模板
6ES7 340-1AH02-0AE0 CP340 通訊處理器（RS232）
6ES7 340-1BH02-0AE0 CP340 通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7 340-1CH02-0AE0 CP340 通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7 341-1AH01-0AE0 CP341 通訊處理器（RS232）
6ES7 341-1BH01-0AE0 CP341 通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7 341-1CH01-0AE0 CP341 通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7 870-1AA01-0YA0 可裝載驅動 MODBUS RTU 主站
6ES7 870-1AB01-0YA0 可裝載驅動 MODBUS RTU 從站
6ES7 902-1AB00-0AA0 RS232電纜 5m
6ES7 902-1AC00-0AA0 RS232電纜 10m
6ES7 902-1AD00-0AA0 RS232電纜 15m
6ES7 902-2AB00-0AA0 20mA/TTY電纜 5m
6ES7 902-2AC00-0AA0 20mA/TTY電纜 10m
6ES7 902-2AG00-0AA0 20mA/TTY電纜 50m
6ES7 902-3AB00-0AA0 RS485/RS422電纜 5m
6ES7 902-3AC00-0AA0 RS485/RS422電纜 10m
6ES7 902-3AG00-0AA0 RS485/RS422電纜 50m
6GK7 342-5DA02-0XE0 CP342-5通訊模塊
6GK7 342-5DF00-0XE0 CP342-5 光纖通訊模塊
6GK7 343-5FA01-0XE0 CP343-5通訊模塊
6GK7 343-1EX30-0XE0 CP343-1 以太網通訊模塊
6GK7 343-1EX21-0XE0 CP343-1 以太網通訊模塊
6GK7 343-1CX00-0XE0 CP343-1 以太網通訊模塊
6GK7 343-1CX10-0XE0 CP343-1 以太網通訊模塊
6GK7 343-1GX20-0XE0 CP343-1 IT 以太網通訊模塊
6GK7 343-1GX21-0XE0 CP343-1 IT 以太網通訊模塊(支持PROFINET)
6GK7 343-1HX00-0XE0 CP343-1PN PROFINET以太網通訊模塊
6GK7 343-2AH00-0XA0 CP343-2 AS-Interface
6ES7971-1AA00-0AA0 S7-300系列電池
6ES7971-5BB00-0AA0 可充電電池
6ES7314-6EH04-0AB0
CPU314C-2PN/DP
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