西門子6ES7421-7BH01-0AB0

• S7協議是SIEMENS S7系列產品之間通訊使用的標準協議 ，其優點是通信雙方無論是在同一MPI總線上、同一PROFIBUS總線上或同一工業以太網中，都可通過S7協議建立通信連接，使用相同的編程方式進行數 據交換而與使用何種總線或網絡無關。S7通信分為按組態方式可分為單邊通信和雙邊通信，單邊通信通常應用于以下情況：

  ? 通信伙伴無法組態S7連接
  ? 通信伙伴無法停機
  ? 不希望在通訊伙伴側增加通信組態或程序

  本文介紹S7-400基于PROFIBUS總線的S7單邊通信的組態步驟。

西門子6ES7421-7BH01-0AB0

6ES7421-7BH01-0AB0 相似圖像 SIMATIC S7-400，數字量輸入M 421，電隔離，16 DI，24V DC，帶0.05 MS輸入延時，報警，診斷 列表價（不含增值稅） 顯示價格 您的單價（不含增值稅） 顯示價格 PDF 格式的數據表 下載 服務和支持 (手冊，認證，問答...) 下載 更多圖片 產品 商品編號(市售編號) 6ES7421-7BH01-0AB0 產品說明 SIMATIC S7-400，數字量輸入M 421，電隔離，16 DI，24V DC，帶0.05 MS輸入延時，報警，診斷 產品家族 SM 421 數字量輸入模塊 產品生命周期 (PLM) PM300:有效產品 價格數據 價格組 / 總部價格組 AI / 240 列表價（不含增值稅） 顯示價格 您的單價（不含增值稅） 顯示價格 金屬系數 無 交付信息 出口管制規定 AL : N / ECCN : EAR99H 工廠生產時間 1 天 凈重 (Kg) 0.776 Kg 產品尺寸 (W x L X H) 未提供 包裝尺寸 23.30 x 29.50 x 3.80 包裝尺寸單位的測量 CM 數量單位 1 件 包裝數量 1 其他產品信息 EAN 4019169117647 UPC 662643186291 商品代碼 85389091 LKZ_FDB/ CatalogID ST74 產品組 4041 原產國 德國 Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive RoHS 合規開始日期: 2008.03.01 產品類別 A: 問題無關，即刻重復使用 電氣和電子設備使用后的收回義務類別 沒有電氣和電子設備使用后回收的義務 分類 版本 分類 eClass 5.1 27-24-22-04 eClass 6 27-24-22-04 eClass 7.1 27-24-22-04 eClass 8 27-24-22-04 eClass 9 27-24-22-04 eClass 9.1 27-24-22-04 ETIM 4 EC001419 ETIM 5 EC001419 ETIM 6 EC001419 UNSPSC 14 32-15-17-05 UNSPSC 15 32-15-17-05

| 捆綁銷售： 6ES7971-0BA00 SIMATIC S7-400, BACK-UP BATTERY 3.6 V/2.3 AH FOR PS 405 4A/10A/20A AND PS 407 4A/10A/20A 6ES7400-1TA01-0AA0 SIMATIC S7-400，UR1機架，集中式和分布式，帶18個槽2個冗余 PS，可插拔 6ES7450-1AP01-0AE0 SIMATIC S7-400, FM 450-1 FUNCTION MODULE F. COUNT.FUNCT. WITH 2 CHANNELS INCL. CONFIG. PACKAGE ON CD 6ES7492-1AL00-0AA0 SIMATIC S7-400，前置連接器，用于信號模塊，帶螺釘型接點，48針 6ES7422-1BL00-0AA0 SIMATIC S7-400，SM 422數字量輸出模塊，光隔離，32 DO， 2

定貨號 注釋
電源模塊
6ES7 407-0DA02-0AA0 電源模塊(4A)
6ES7 407-0KA02-0AA0 電源模塊(10A)
6ES7 407-0KR02-0AA0 電源模塊(10A)冗余
6ES7 407-0RA02-0AA0 電源模塊(20A)
6ES7 405-0DA02-0AA0 電源模塊(4A)
6ES7 405-0KA02-0AA0 電源模塊(10A)
6ES7 405-0RA02-0AA0 電源模塊(20A)
6ES7 971-0BA00 備用電池
CPU
6ES7 412-3HJ14-0AB0 CPU 412-3H; 512KB程序內存/256KB數據內存
6ES7 414-4HM14-0AB0 CPU 414-4H; 冗余熱備CPU 2.8 MB RAM
6ES7 417-4HT14-0AB0 CPU 417-4H; 冗余熱備CPU 30 MB RAM
6ES7 400-0HR00-4AB0 412H 系統套件包括 2 個CPU、1個H型*機架、2個電源、2個1M 存儲卡、4個同步模塊、2根同步電纜，以及4個備用電池(PS407 10A)
6ES7 400-0HR50-4AB0 412H 系統套件包括 2 個CPU、1個H型*機架、2個電源、2個1M 存儲卡、4個同步模塊、2根同步電纜，以及4個備用電池(PS405 10A)
6ES7 412-1XJ05-0AB0 CPU412-1,144KB程序內存/144KB數據內存
6ES7 412-2XJ05-0AB0 CPU412-2,256KB程序內存/256KB數據內存
6ES7 414-2XK05-0AB0 CPU414-2,512KB程序內存/512KB數據內存
6ES7 414-3XM05-0AB0 CPU414-3,1.4M程序內存/1.4M數據內存 1個IF模板插槽
6ES7 414-3EM05-0AB0 CPU414-3PN/DP 1.4M程序內存/1.4M數據內存 1個IF模板插槽
6ES7 416-2XN05-0AB0 CPU416-2,2.8M程序內存/2.8M數據內存
6ES7 416-3XR05-0AB0 CPU416-3,5.6M程序內存/5.6M數據內存 1個IF模板插槽
6ES7 416-3ER05-0AB0 CPU416-3PN/DP 5.6M程序內存/5.6M數據內存 1個IF模板插槽
6ES7 416-2FN05-0AB0 CPU416F-2,2.8M程序內存/2.8M數據內存
6ES7 416-3FR05-0AB0 CPU416F-3PN/DP,5.6M程序內存/5.6M數據內存
6ES7 417-4XT05-0AB0 CPU417-4,15M程序內存/15M數據內存
內存卡
6ES7 952-0AF00-0AA0 64K字節 RAM
6ES7 952-1AH00-0AA0 256K字節 RAM
6ES7 952-1AK00-0AA0 1M字節 RAM
6ES7 952-1AL00-0AA0 2M字節 RAM
6ES7 952-1AM00-0AA0 4M字節 RAM
6ES7 952-1AP00-0AA0 8M字節 RAM
6ES7 952-1AS00-0AA0 16M字節 RAM
6ES7 952-1AY00-0AA0 64M字節 RAM
6ES7 952-0KF00-0AA0 64K字節 FLASH EPROM
6ES7 952-0KH00-0AA0 256K字節 FLASH EPROM
6ES7 952-1KK00-0AA0 1M字節 FLASH EPROM
6ES7 952-1KL00-0AA0 2M字節 FLASH EPROM
6ES7 952-1KM00-0AA0 4M字節 FLASH EPROM
6ES7 952-1KP00-0AA0 8M字節 FLASH EPROM
6ES7 952-1KS00-0AA0 16M字節 FLASH EPROM
6ES7 952-1KT00-0AA0 32M字節 FLASH EPROM
6ES7 952-1KY00-0AA0 64M字節 FLASH EPROM
開關量輸入模板
6ES7 421-7BH01-0AB0 開關量輸入模塊(16點,24VDC)中斷
6ES7 421-1BL01-0AA0 開關量輸入模塊(32點,24VDC)
6ES7 421-1EL00-0AA0 開關量輸入模塊(32點,120VUC)
6ES7 421-1FH20-0AA0 開關量輸入模塊(16點,120/230VUC)
6ES7 421-7DH00-0AB0 開關量輸入模塊(16點,24V到60VUC)
開關量輸出模板
6ES7 422-1BH11-0AA0 開關量輸出模塊(16點,24VDC，2A）
6ES7 422-1BL00-0AA0 32點輸出，24VDC,0.5A
6ES7 422-7BL00-0AB0 32點輸出，24VDC,0.5A,中斷
6ES7 422-1FH00-0AA0 16點輸出，120/230VAC，2A
6ES7 422-1HH00-0AA0 16點輸出，繼電器，5A
模擬量模塊
6ES7 431-0HH00-0AB0 16路模擬輸入，13位
6ES7 431-1KF00-0AB0 8路模擬輸入，13位，隔離
6ES7 431-1KF10-0AB0 8路模擬輸入，14位，隔離，線性化
6ES7 431-1KF20-0AB0 8路模擬輸入，14位，隔離
6ES7 431-7QH00-0AB0 16路模擬輸入，16位，隔離
6ES7 431-7KF00-0AB0 8路模擬輸入，16位，隔離，熱電偶
6ES7 431-7KF10-0AB0 8路模擬輸入，16位，隔離，熱電阻
6ES7 432-1HF00-0AB0 8路模擬輸出，13位，隔離
功能模板
6ES7 450-1AP00-0AE0 FM450-1計數器模板
6ES7 451-3AL00-0AE0 FM451定位模板
6ES7 452-1AH00-0AE0 FM452電子凸輪控制器
6ES7 453-3AH00-0AE0 FM453定位模板
6ES7 455-0VS00-0AE0 FM455C閉環控制模塊
6ES7 455-1VS00-0AE0 FM455S閉環控制模塊
6DD1 607-0AA2 FM 458-1DP快速處理系統
6ES7 953-8LJ20-0AA0 用于FM458-1DP 基本模板 512KByte(MMC)
6ES7 953-8LL20-0AA0 用于FM458-1DP 基本模板 2MByte(MMC)
6ES7 953-8LM20-0AA0 用于FM458-1DP 基本模板 4MByte(MMC)
6DD1 607-0CA1 EXM 438-1 I/O擴展模板
6DD1 607-0EA0 EXM 448 通訊擴展模板
6DD1 607-0EA2 EXM 448-2 通訊擴展模板
6DD1 684-0GE0 SC64連接電纜
6DD1 684-0GD0 SC63連接電纜
6DD1 684-0GC0 SC62連接電纜
6DD1 681-0AE2 SB10端子模塊
6DD1 681-0AF4 SB60端子模塊
6DD1 681-0EB3 SB61端子模塊
6DD1 681-0AG2 SB70端子模塊
6DD1 681-0DH1 SB71端子模塊
6DD1 681-0AJ1 SU12端子模塊
6DD1 681-0GK0 SU13端子模塊
通訊模板
6ES7 440-1CS00-0YE0 CP440通訊處理器
6ES7 441-1AA04-0AE0 CP441-1通訊處理器
6ES7 441-2AA04-0AE0 CP441-2通訊處理器
6ES7 963-1AA00-0AA0 RS232C接口模板
6ES7 963-2AA00-0AA0 20mA接口模板
6ES7 963-3AA00-0AA0 RS422/485接口模板
6ES7 870-1AA01-0YA0 可裝載驅動 MODBUS RTU 主站
6ES7 870-1AB01-0YA0 可裝載驅動 MODBUS RTU 從站
6GK7 443-5FX02-0E0 CP443-5基本型通訊處理器,支持Profibus-Fms協議
6GK7 443-5DX04-0E0 CP443-5擴展型通訊處理器,支持Profibus-DP協議
6GK7 443-1EX20-0E0 CP443-1 以太網通訊處理器
6GK7 443-1GX20-0E0 CP443-1 高級以太網通訊處理器
附件
6ES7 960-1AA04-0A0 冗余系統同步模板（新）近距離同步（10米以內）
6ES7 960-1AB04-0A0 冗余系統同步模板（新）遠程同步模板（10米到10公里，用同長度的光纜）
6ES7 960-1AA04-5AA0 冗余系統光纖連接電纜（1米）（新）
6ES7 960-1AA04-5BA0 冗余系統光纖連接電纜（2米）（新）
6ES7 960-1AA04-5KA0 冗余系統光纖連接電纜（10米）（新）
6ES7 833-1CC01-0YA5 S7F系統可選軟件包
6ES7 833-1CC00-6YX0 F運行*
6ES7 197-1LA04-0A0 Y-link
6ES7 492-1AL00-0AA0 前連接器
6ES7 400-1TA01-0AA0 主板(18槽)
6ES7 400-1JA01-0AA0 主板(9槽)
6ES7 400-1TA11-0AA0 主板(18槽)鋁板
6ES7 400-1JA11-0AA0 主板(9槽)鋁板
6ES7 401-2TA01-0AA0 CR2主板（18槽）
6ES7 400-2JA00-0AA0 UR2-H主板（18槽）
6ES7 400-2JA10-0AA0 UR2-H主板（18槽）鋁板
6ES7 403-1TA01-0AA0 ER1機架（18槽）
6ES7 403-1JA01-0AA0 ER2機架（9槽）
6ES7 403-1TA11-0AA0 ER1機架（18槽）鋁板
6ES7 403-1JA11-0AA0 ER2機架（9槽）鋁板
6ES7 460-0AA01-0AB0 IM460-0
6ES7 461-0AA01-0AA0 IM461-0
6ES7 468-1AH50-0AA0 連接電纜 (0.75米）
6ES7 468-1BB50-0AA0 連接電纜 (1.5米）
6ES7 461-0AA00-7AA0 終端器
6ES7 460-1BA01-0AB0 IM460-1
6ES7 461-1BA01-0AA0 IM461-1
6ES7 468-3AH50-0AA0 468-3連接電纜 (0.75米）
6ES7 468-3BB50-0AA0 468-3連接電纜 (1.5米）
6ES7 460-3AA01-0AB0 IM460-3
6ES7 461-3AA01-0AA0 IM461-3
6ES7 468-1BF00-0AA0 468-1連接電纜（5米）
6ES7 468-1CB00-0AA0 468-1連接電纜（10米）
6ES7 468-1CC50-0AA0 468-1連接電纜（25米）
6ES7 468-1CF00-0AA0 468-1連接電纜（50米）
6ES7 468-1DB00-0AA0 468-1連接電纜（100米）
6ES7 461-3AA00-7AA0 終端器
6ES7 463-2AA00-0AA0 IM463-2接口模塊
6ES7 964-2AA04-0AB0 IF-964 DP接口模塊

概述

功能

概述

可通過技術功能包進行功能擴展

SIMOTION 技術功能包通過附加語言命令擴展了 SIMOTION 設備的基本功能，可方便地適應相應自動化任務。

可加載的技術功能包支持創建工藝對象（例如，定位和同步軸、凸輪路徑、外部編碼器等），這些工藝對象可通過系統函數和系統變量來訪問，以便在各種 SIMOTION 編程語言中使用。

功能

SIMOTION 運動控制工藝包

運動控制基本工藝功能無需許可證即可使用。而使用運動控制工藝包的擴展功能則需要許可證。

運動控制工藝包包含非常全面的功能，提供了開放而又靈活的應用編程方式，確保您還可以在將來實施各種運動控制應用。

將運動控制功能與強大的 PLC 功能結合使用后，將縮短響應時間并獲得可再現的機器運行行為，從而優化機器運行周期并提高產品質量。

運動控制基本工藝功能

“速度控制軸"工藝對象

• 可在程序中定義速度設定值（針對伺服和量驅動）

• 另外，可定義累積轉矩設定值和轉矩限值，例如，用于對帶有張力控制的卷繞機驅動器進行控制

• 訪問驅動的狀態字和控制字
  可對 PROFIdrive 單元的釋放順序進行具體的控制（例如，對于制動信號）。

• 讀寫驅動參數

• SINAMICS 驅動支持功能可以完成與安全相關的運動監控功能（例如，安全運行停止（SOS）、安全限速（SLS）、安全速度監控（SSM）和安全方向）、與安全相關的位置監控功能（例如，安全限位（SLP）和安全位置傳輸（SP））或者安全停機響應功能（例如，安全轉矩斷開（STO）、安全停止 1（SS1）、安全停止 2（SS2））。
  該支持功能的目的在于防止驅動導致的停止響應，SIMOTION 采用該應用實現例如不超過容許速度限值的調節功能（SLS）或者關停驅動（例如，采用 SOS）。
  SINAMICS 安全集成擴展功能 STO、SS1、SS2、SOS、SLS、SDI、SLP 的激活和禁用以及它們的狀態將在軸上加以指示，并帶有特定工藝報警和系統變量。

有關 SINAMICS 安全集成功能的詳細信息，請參見“安全集成"一章。

“外部編碼器"工藝對象

外部編碼器可用于檢測軸的實際位置值（基于 PROFIBUS/PROFINET，對于 C240 為內置組件，對于驅動器為輔助編碼器）。

“凸輪和凸輪軌跡"工藝對象

• 生成與位置相關的切換信號

• 凸輪數和凸輪軌跡取決于可用的系統資源

• 每個凸輪軌跡在一個輸出上zui多可以有 32 個凸輪

提供以下凸輪類型：

• 跳閘凸輪

• 位置-位置凸輪

• 位置-時間凸輪

• 接通時間zui長的位置-時間凸輪

• 計數器凸輪

• 輸出的精確時間設置，精確時間輸出凸輪

凸輪狀態可通過以下內容輸出：

• 內部變量

• 標準數字量輸出（SIMATIC S7-300、SIMATIC ET 200，...）

• SIMOTION C、D 的內置輸出以及 TM15/TM17 高性能型/ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ 上的凸輪輸出（可滿足 µs 范圍內的高精度要求）

• 輸出可反轉

以下值可作為凸輪切換邊沿的參考點：

• 真實軸和虛擬軸的設定值

• 真實軸和外部編碼器的實際值

可用的功能如下：

• 可通過參數設定滯值和有效方向

• 可單獨激活和停用時間（停滯時間補償）

• 一次性和周期性凸輪路徑輸出

• 凸輪軌跡的可設定參數的啟動/停止模式（立即、下一軌跡循環等）

• 與 TM17 高性能型終端模塊相結合，對凸輪軌跡執行邊沿觸發使能

• 單個凸輪的狀態（激活/撤消）可讀

• 也可直接將凸輪軌跡上的各單個輸出凸輪定義為有效/無效

“傳感器"工藝對象

傳感器可分配給定位和同步軸、外部編碼器或虛擬軸，并可在測量時提供軸位置。

可用的功能如下：

• 一次性測量

• 循環測量（每個伺服/IPO 周期兩個邊沿，與 TM17 高性能型/ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ 或 SIMOTION C240、D4x5-2 上的測量輸入相結合）

• 在虛擬軸上執行測量（與 TM15、TM17 高性能型、ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、0CUxx 或 C240 上的測量輸入相結合）

• 一個軸上可以有多個有緣傳感器，或者一個傳感器可用于多個軸（與 TM15、TM17 高性能型、ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、CUxx 或 C240 上的測量輸入相結合）

• 可通過參數設定邊沿檢測（上升沿、下降沿、兩個邊沿）

• 動態分辨率范圍

POS – 定位工藝功能

“定位軸"工藝對象

• 包含速度控制軸工藝對象的功能

• 支持的軸類型：

• 線性軸、旋轉軸

• 線性軸和旋轉軸的模數軸

• 真實軸和虛擬軸

• 仿真軸

• 針對以下組件的位置控制：

• 電氣驅動器
  使用數字量設定值輸出實現位置控制
  這種情況可使用以下 PROFIBUS DP/PROFINET 協議：驅動技術行規 PROFIdrive 版本 4（等時模式），可使用動態伺服控制 (DSC) 以特定的循環時間（例如 125 µs）實現驅動器的位置控制
  使用模擬量設定值輸出實現位置控制
  （C240、ADI 4 和 IM 174 的板載 I/O）

• 液壓驅動
  采用模擬量輸出設定值進行位置控制（用于 C240、ADI 4、IM 174 的板載 IO；I/O 范圍中的模擬量輸出，例如，與 ET 200 高速 I/O 組合使用）
  液壓閥的特性參數利用凸輪設定

• 步進電機
  通過步進驅動器脈沖方向輸出實現位置控制（C240 和 IM 174 的板載 I/O）
  或者，也可連接帶有 PROFIBUS 接口的步進驅動器，但前提是它們支持 PROFIdrive 行規。步進驅動器既可以不帶編碼器運行，也可以帶編碼器進行位置控制。

• 位置控制定位：
  可以在無插補環境下，通過如下值來單獨操縱各個軸：

• 軸名

• 位置

• 速度

• 加速度/延遲、加加速度

• 到下一個運動的過渡行為

• 由速度控制定位軸的運行

• 監控和限制（靜止、定位、動態跟蹤誤差、靜止信號、受控變量、硬件/軟件結束位置、編碼器頻率限值、速度誤差、測量系統差異/滑差、動態響應限值）

• 反向阻止（防止輸出可導致回撤運動的設定值）

• 通過凸輪定義的軸上的運動曲線：

• 路徑與時間

• 速度與時間

• 速度與路徑

• 軸的力與壓力控制：

• 直接從位置控制切換為壓力控制，或反之

• 可采用多個壓力傳感器

• 壓力差測量

• 軸的力和壓力限制 :

• 可通過凸輪的力和壓力曲線：

• 用于閉環控制和限制

• 力/壓力與時間

• 力/壓力與路徑

• 運行至固定停止點

• 達到以下誤差限值時停止

• 達到轉矩限值時停止

• 達到定義的轉矩時停止

• 進給功能支持附加的轉矩、可調的轉矩限制和靈活的轉矩限值 B+/B-

• 連續運動的過渡行為：

• 附加，即完成每個運動，軸在兩次運動之間停止（精確停止）

• 連續運動，即在制動開始時向下一個運動過渡。

• 替換，即立即執行所編程的運動。主動命令將中止。

• 主動運動期間可執行附加運動，例如主動定位運動可與補償運動同步執行。

• 定位軸并發啟動

• 回原點：
  目前支持下列回原點類型：

• 主動回至原點（參考點接近功能）/被動回至原點（運行中回至原點）
   o  采用參考凸輪和編碼器零標記
   o  只采用外部零標記
   o  只采用編碼器零標記
   o  BERO 接近開關和硬件限位開關用作反向凸輪
   o  硬件限位開關用作參考凸輪

• 直接回原點/設置原點位置

• 相對直接回原點（按偏移量移動）

• 編碼器回原點/編碼器校準

• 補償和參考點：

• 參考點偏移量

• 反向間隙補償

• 靜態摩擦補償

• 液壓滑動摩擦補償

• 模擬驅動器漂移補償

• 印刷標記校正

• 編碼器切換：
  每個軸zui多可 8 個編碼器：

• 每次僅有一個編碼器用于位置控制：

• 可快速執行編碼器間的切換（用切換平滑濾波器）。

• 非活動編碼器的實際值可通過應用程序讀取，用于特定的監視或其他用途。

• 倍率：

• 可在當前移動速度和加速度/減速度的基礎上在線疊加各種系數。

GEAR – 同步操作/電子齒輪工藝功能

同步軸工藝對象

• 包含定位軸工藝對象的功能

• 位置控制軸采用同步速度

• 角度同步，電子齒輪：
  可確保多個軸實現穩定、長時間的角度同步?？尚》{整傳動比。

• 和相對齒輪箱同步

• 從動軸偏移

• 主動軸：
  可在主值源之間直接切換主值（必須轉換動態性能）。
  以下項目可作為從動軸的主值源或主動軸：

• 虛擬軸：
  虛擬軸僅存在于控制系統中，因此沒有真實的驅動器、電機或編碼器。虛擬軸與真實軸一樣可通過命令進行控制。運動控制系統將計算插補器的設定值，并將用作同步運行的主值或其他用途。

• 真實軸：
  真實軸是屬于 SIMOTION 系統并可通過設定值和實際值連接的主動軸。

• 外部編碼器：
  實際值通過外部編碼器檢測，并在調整后作為主值提供。

• 設定值連接以及帶停滯時間補償的實際值連接。

• 可在運行過程中更改軸的角度位置和電子齒輪傳動比。

• 接合/分離：
  例如，可將從動軸停止運行一個周期或者僅運動一個周期，以便卸下故障元件?？赏ㄟ^可編程同步功能，靈活實現此類操作。

• 上下同步：

• 在主動軸處于運動或靜止狀態時，可以將從動軸同步或去同步。

• 可相對于主動位置的角度位置。

  
  

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• 可使用不同的同步模式：

• 通過可的主值距離進行同步

• 基于可的動態響應參數進行同步（加加速度限制）

• 位置同步，在精確位置進行同步和去同步

• 同步位置范圍（在同步位置之前、之后和與同步位置對稱）

• 終止同步定位操作

• 全面的同步運行監控功能

• 外部同步：
  通過動態測量打印標記和疊加定位功能等方式，可以更正物料偏差。

• 同步運行期間的同步運動：
  可在同步運行過程中完成定位運動或其他同步運行。

• 支持分布式同步運行，可超出設備限值實現同步運行。

• PROFIBUS：主動軸對應 PROFIBUS 主站，從動軸對應 PROFIBUS 從站。

• PROFINET:可針對不同 SIMOTION 控制器切換主動軸。在多臺 SIMOTION 控制器之間進行級聯式同步運行。

• 自動補償停滯時間。

• 還支持跨項目操作（獨立項目）

CAM--凸輪技術功能

凸輪工藝對象

• 包含同步軸工藝對象的功能

• 凸輪數取決于可用的系統資源

• 每個凸輪的支持點數或區段數取決于可用的系統資源。

• 凸輪函數：

• 通過支持點表格或者含三角函數的zui高 6 次多項式進行定義

• 可對 VDI 2143 實施的運動規則

• 支持點/多項式之間的過渡：線性、連續、樣條

• 可在運行過程中對凸輪函數進行定標、補償和切換：

• 可在運行過程中擴展和補償凸輪函數的主動軸和從動軸位置。

• 可在運行過程中定義和切換活動的凸輪函數。

• 非周期性和周期性編輯凸輪

• 和相對曲線同步

• 和相對主值參照

• 同步及不同步（見同步操作技術對象）

• 超馳 2 個同步凸輪

• 凸輪可通過 SCOUT 工程系統進行定義和修改，也可在運行期間通過應用程序進行定義和修改。

PATH - 路徑插補技術功能

路徑插補工藝對象

路徑插值技術的主要目的實現搬運運動自動化，該技術具備以下功能：

• 二維和三維線性插值、圓弧插值和多項式插值

• 標準運動學變換

• 與傳送帶同步（傳送帶跟蹤）

• 跨 3 個移動塊進行動態規劃

• 路徑動力（加速、急拉）可在該路徑上，一般軸限制都適用于沿路徑限制

• 2 個移動塊間的連續幾何運動

• 采用 SIMOTION SCOUT 可以直觀地使用插值功能（路徑控制面板，用于高效地橫向移動路徑軸和畫面，支持坐標系統校準過程）

• 路徑對象可通過以下組件實現互連：

• zui多 3 個插補路徑軸

• 一個定位軸，用于路徑同步運動

• 一個凸輪，用于設定速度曲線

• 路徑凸輪、凸輪軌跡和測量輸入的連接，基于用于實現路徑同步運動的定位軸

• 可通過定位軸實現笛卡爾路徑坐標的互連。可在路徑上實施凸輪、凸輪軌跡和測量輸入

• 以下組件的運動學變換：

• 旋轉臂

• SCARA

• 笛卡兒坐標系（二維/三維）

• 機械臂（空叉）

• 圓柱坐標機器人

• 滾軸篩（二維/三維）

• 三角篩（二維/三維）

• 備用變換接口，用于用戶的特定運動

• 通過 ST 和 MCC 編程

使用一個預先組態的示例應用程序，可方便地實現具有 JOG 模式的搬運機械手，并可創建運動程序（請參見隨 SIMOTION SCOUT 提供的“SIMOTION 實用工具和應用程序"）。

運動控制工藝包中的運動學功能

運動控制工藝包中的運動學功能

有關搬運操作的更多信息，請參見與該領域相關的解決方案。

物料加工機器的插補由 SINUMERIK 機床控制器來實現。（有關 SINUMERIK 控制系統的詳細信息，請參見產品目錄 NC 62 和 NC 82。）

輔助性工藝功能

“固定齒輪“工藝對象

“固定齒輪"工藝對象可用于實施基于傳動比的固定式同步運行（無需同步/去同步）。通過固定傳動，可按配置的傳動比（齒輪比）將輸入變量轉換為輸出變量。
固定齒輪 TO 使用如下：

• 考慮到主變量中直徑。

• 無需連接即實施固定傳動比

• 為速度控制軸進行速度同步

• 作為主值的運動聯動機制，從動軸將接合或分離。通過此方式，齒輪將始終與主值同步。示例：紙幅與主值同步運行。

“加法器"工藝對象

加法器對象可用于將一個輸出矢量與zui多四個輸出矢量（運動矢量）相加。加法對象可用作以下用途，例如：

• 在主信號路徑（例如紙幅的切割寄存器、顏色寄存器等）中增加疊加或補償

“公式"工藝對象

用于可擴展變量和運動矢量的公式對象。公式對象可以在互連對象中使用，以修改主信號路徑的標量變量，如：

• 疊加轉矩

• 疊加主速度

• 修改轉矩變量 B+、B-

• 啟用轉矩限值

• 啟用轉矩

“傳感器"工藝對象

傳感器對象可用于采集標量測量值。傳感器對象從 I/O 讀取值，并將實際值作為標準格式輸出信號向外提供。

“控制器"工藝對象

控制器對象可用于準備和控制標量變量。
控制器對象可用作標量控制變量的通用 PIDT1 控制器，以及作為 PI 和 P 控制器。

工藝對象的互連

單獨的工藝對象可互相連接。例如，輔助性工藝功能可用來在系統層級直接實施其他繞線機應用。

注意：
無需許可證即可使用輔助工藝功能。

SIMOTION TControl 工藝包

TControl – 溫度控制器工藝功能

溫度通道工藝對象

溫度工藝包的控制器內核具有一個 DPID 結構。可配置單純的加熱控制器和冷卻控制器以及組合的加熱/冷卻控制器并進行參數設定。

每個溫度通道均具有用戶自定義功能：

• 每個溫度通道均可配置為加熱或冷卻部分，或者配置為組合的加熱/冷卻部分。

• 控制器使用 PID 或 DPID 控制算法，或者使用可選控制區域功能。

• 在手動輸出模式下，可輸出替換值。

• 可單獨為每個控制器通道選擇運行模式。通過這種方式，可將輸出切換為固定值。
  可用的操作模式包括：

• 運行設定值閉環控制

• 實際值采集和手動操縱變量值輸出

• 實際值采集和 0 輸出

• 自整定

• 實際值采集和處理

• 針對每個實際值進行合理性檢查，并在相應過濾器實施測量前進行更正

• 過濾（借助 PT1 元素）

• 操作信號準備和輸出

• 數字量、脈沖長度調制操作信號

• 通過集成丟失脈沖防止 I/O 周期出現zui小脈沖持續時間

• 手動操作值（用于手動輸出模式）

• 輸出值限制

• 替換值（動態計算）

• 加熱控制器自整定

• 這樣可確保系統能夠快速啟動而不會出現過沖，并且可維持設定值，而不出現持續的系統偏差。

• 可針對所有所需通道并行使用自整定，從而保證甚至強耦合的溫度部分都能實現*的參數采集。

• 監視和報警功能

• 通過定義公差帶監視實際值可獨立地將內部和外部容差帶作為容差帶或相對容差帶進行定義。

• 測量回路監控可提高工廠的運行安全水平

• 合理性檢測

• 報警功能

可通過應用示例清楚地解釋如何使用 TControl 技術功能包。該應用示例介紹了功能擴展、該應用的功能接口和 HMI 的數據接口。它包括在隨 SIMOTION SCOUT 提供的“實用工具和應用程序"中。

SIMOTION 驅動控制圖 (DCC) 工藝包

驅動控制圖工藝功能

借助驅動控制圖 (DCC)，可輕松以圖形化方式配置開環和閉環控制功能。使用拖拉，從功能塊庫中選取多背景功能塊，并通過圖形進行互連和參數設置?？刂平Y構可以清晰呈現。

TIA 博途中的 SIMOTION 9 (SCOUT TIA) 沒有 DCC。

功能庫中包含大量可供選擇的

• 控制、

• 算術和

• 邏輯塊以及

• 全面的開環和閉環控制功能。

更多功能：

• 對于二進制信號的連接、評估和采集，可使用所有常用的邏輯功能，例如 AND、XOR、開關延遲、RS 觸發器或計數器。

• 對于數字值的監控和評估，還提供了大量的算術功能，例如：

• 求和

• 除法器

• zui大值/zui小值評估

• 除自動速度控制器外，還可以輕松配置卷線機、PI 控制、斜坡函數發生器和擺動發生器。

有關驅動控制圖 (DCC) 的更多信息，請參見“SIMOTION SCOUT 的可選包"部分。

SIMOTION 多功能信息接口 (MIIF) 工藝包

SIMOTION 工藝包 MIIF（多功能信息接口）可充當服務器，支持以符號化方式訪問 SIMOTION 數據并通過以太網將數據提供給客戶端（例如，操作面板）。

對 SIMOTION 變量的訪問實現了*的符號化?？蛻舳藨貌粫?SIMOTION 應用的任何影響。通信基于 TCP/IP 協議。在一條以太網線路中可以運行多臺控制器和 HMI 站點。

服務器在加載到控制器后即處于活動狀態。服務器無需在應用程序中配置。

通過 MIIF 實現 SIMOTION 數據的符號化訪問

服務器允許在 SIMOTION RT 內讀寫變量。這里支持設備的系統變量、工藝對象的系統變量和 UNIT 全局變量。全局設備變量和 I/O 變量在 OAMIIF V1.0 中不受支持。如果顯示/更改這些變量，需要由應用程序進行復制。

服務器采用輪詢方式工作。這意味著，在滿負荷情況下工作時，系統的響應時間更長。不能保證確定性的行為。