六維力傳感器的難點問題

作為一個仍在發展的研究對象，多維力傳感器在機器人，特別是研制高性能多維力傳感器和運用多維力傳感器中還存在很多問題，也是研究新型多維力傳感器的難點問題：

   一、難以建立多維力傳感器的解析模型。因為多維力傳感器是一個比較復雜的結構，難以建立解析模型和取得理論解，對研制新結構和結構優化產生了很多困難。解出傳感器的解析解，對分析多維力傳感器的各方面性能有重要的意義，并使得各種設計更有目的和方向性，而不再依賴設計人員的經驗和靈感。

   二、彈性體靜動態性能研究。以前的研究大多說都是集中在傳感器的靜態性能上，隨著多維力傳感器朝快速、輕量小型發展，對動態性能的研究顯得越來越重要。在動態性能方面，近年來國內做了比較深入的研究，也取得了一些成果。要提高傳感器的動態性能，就要提高多維力傳感器的岡日度，而提高岡 lJ 度就意味著降低傳感器的靈敏度，所以這是個矛盾。

   三、當前的絕大多數多維力傳感器都存在維間禍合問題。雖然有很多算法來對應力結果進行解禍和動態補償，并且在低頻信號時，得到了很好的效梁，但這需要復雜的解禍及動態補償技術，而且在信號頻率較高時效果不好。多維力傳感器不僅在各個維度上的靜態特性不同，而且動態特性也有很大的差異，明顯的是在不同方向卜的模態就不一樣，所以附加的解禍輸入可能變成新的不同頻率干擾。要解決這個問題就要從根本結構上出發，研制新型的多維力傳感器。