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Atlas機(jī)器人是基于波士頓動(dòng)力公司早期的PETMAN人形機(jī)器人，而PETMAN是一個(gè)設(shè)計(jì)用于檢測化學(xué)防護(hù)衣的人形機(jī)器人，能模擬士兵如何在現(xiàn)實(shí)條件下對(duì)防護(hù)服的作用。不同于以往的化學(xué)防護(hù)衣測試機(jī)械有限的運(yùn)動(dòng)姿勢，PETMAN不僅能平衡自身和自由行走，彎曲身體，而且還能暴露在化學(xué)戰(zhàn)劑的操作車間里面中做各種對(duì)化學(xué)防護(hù)衣有壓力作用的健美體操。 PETMAN還通過模擬防護(hù)服內(nèi)人體生理學(xué)來控制溫度，濕度和出汗來模仿實(shí)際的測試條件。由于PETMAN是一個(gè)用于檢測化學(xué)防護(hù)衣的人形機(jī)器人，所以由PETMAN出發(fā)，波士頓動(dòng)力發(fā)展出了Atlas人形機(jī)器人，來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)能力的提升。

*版

*版

Atlas機(jī)器人它有四個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)的四肢。Atlas機(jī)器人由航空級(jí)鋁和鈦建造，身高約1.8米，重達(dá)150公斤，藍(lán)光LED照明。Atlas機(jī)器人配備了兩個(gè)視覺系統(tǒng)——一個(gè)激光測距儀和一個(gè)立體照相機(jī)，由一個(gè)機(jī)載電腦控制。它的手具有精細(xì)動(dòng)作技能的能力。它的四肢共擁有28度的自由度。

*版的主要特點(diǎn)是Atlas需要一根長長的線進(jìn)行供電，可以在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中，走過鋪滿石塊的道路，并一直保持身體平衡不摔倒。其次，在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中，讓Atlas保持單腳站立，引入外部撞擊，在撞擊力不是很大的情況下，Atlas仍能保持單腳站立不摔倒。在履帶上行走時(shí)，在一只腳的行進(jìn)路線上放置障礙物，當(dāng)Atlas踩到障礙物的時(shí)候，會(huì)自動(dòng)在下一步更新步態(tài)，規(guī)劃下一步的落地點(diǎn)離開障礙物。zui后就是在野外環(huán)境進(jìn)行行進(jìn)實(shí)驗(yàn)，在野外環(huán)境Atlas也能保持較好的平衡性。

第二版

2015年年年初，為了參加六月初的DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽，Atlas完成了自己的一次進(jìn)化。也就是Atlas成功進(jìn)化為第二版。此次變身，Atlas全身的百分之七十五都被重新設(shè)計(jì)了，只有小腿和腳沿用了上一版的設(shè)計(jì)，新的設(shè)計(jì)使得它變得更加強(qiáng)壯、快速、安靜，并且得益于其身后的電池大背包，它已經(jīng)脫離了電纜的束縛，升級(jí)后的機(jī)Atlas高1.88米，重156.5千克。

新

改進(jìn)的Atlas比*版本身材更加纖細(xì)，體型也更小，更加有效的機(jī)載液壓泵也使得Atlas機(jī)器人在移動(dòng)速度上更加迅猛。 這樣改進(jìn)的目的也是使Atlas機(jī)器人更容易完成一些挑戰(zhàn)，例如要求它擠入專為人類設(shè)計(jì)的空間。所以這款A(yù)tlas的目的更多的想放入真正的災(zāi)難救援場景。它可以與上位機(jī)進(jìn)行通信，而且它頭上的保護(hù)繩也可以去掉了。

Atlas第二版的供電系統(tǒng)是板載3.7千瓦時(shí)的鋰離子電池組，在完成包括行走，站立和使用工具等動(dòng)作的情況下可以持續(xù)一個(gè)小時(shí)。強(qiáng)大的液壓泵可以使得Atlas在摔倒時(shí)可以有能力自己爬起來。

第三版

Atlas(2張)

新版的Atlas可以在室內(nèi)和室外進(jìn)行實(shí)際操作。和第二版的動(dòng)力一樣，Atlas采用電源供電和液壓驅(qū)動(dòng)。這也說明，要想有大動(dòng)力，能源方面目前還只能妥協(xié)于液壓。Atlas身體內(nèi)部以及腿部的傳感器通過采集位姿數(shù)據(jù)使其保持身體平衡，它頭上的激光雷達(dá)定位器和立體攝像機(jī)可以使Atlas規(guī)避障礙物、探測地面狀況以及完成巡航任務(wù)。這版的Atlas高1.75米，重82千克，均比上一版的高1.88米，重156千克在輕便上有所提升。在搬箱子、出門推門等過程中還需要標(biāo)記點(diǎn)完成物體識(shí)別任務(wù)，對(duì)物體的識(shí)別等機(jī)器視覺能力有待提升。

這一版zui震撼的還是Atlas摔倒了可以自主爬起來的功能，這個(gè)功能相對(duì)于其他機(jī)器人來講，性能已經(jīng)十分優(yōu)秀了，而且起身的效率也十分高

E.M.G 電機(jī) 109DA59054

PARKER 閥 SPRE510P15N

HUBA 罩殼 105836

ECONOTEC 備件 A610-PT2

HOHNER 編碼器 D-59368 WERNE  SERIE 27-27506.14/500  MATR0713

STAHL 開關(guān) 8146/5-V37-3014-50-0050

KUBLER 編碼器 8.5868.1232.3112(替代8.5860.1232.3001)

NSD 傳感器 CSA-20X80-LS0-C4.0

SUN 備件 PPDB-LBN Cartridge T-11A 3.5-105bar(14bar) 40Vmin BUNA-N

WEIGEL 備件WGL.RN.060MV/1000A_05_B  Shunt resistance 60 mV / 1000 A  Class 0.5  to DIN 43 703  type B   60 mV / 1000 A

BACHMANNPLC 模塊背板 BS214 14 con

KRAUS NAIMER 選擇開關(guān) CH10 A232

EMOD 電機(jī) 160M/2AXT-L80   20KW  230V  NR:6536220 SIEMPELKAMP PART NO:99105169

EUCHNER 觸發(fā)塊 CES-A-BPA 098775

BLEICHERT 右下部壓板 1.40.1051.R

VISHAY ESTA 電容 Type:phafo 10.32/865/1 25.85ｕF

EMG sensor unit (double counting) EVK 2 CP-800-02-L

REXNORD Torsionally Stiff Coupling Ref Type MODULFLEX 9216-17-011

IWIS 備件 活節(jié)10B-1chainlink

HELMHOLZ 備件 700-972-0BB12

HYDAC 溫度開關(guān) ETS1700-1710-100-000-24v

KABELSCHLEPP 拖鏈 PLASTITRAK 0625.55 KR 125X39

DIATEST 測頭座 T-ZM-3-10

MTS SENSOR GHM0165MR051V0

VERDER 隔膜泵換向閥組件 819.4274

controlli 備件 MVL 46 C

CIMPRICH 備件 PHBR-4UP

SAIA BURGESS 微動(dòng)開關(guān) PN4-GK26  H

CUTLER-HAMMER 限位開關(guān)操作桿 E50KL355

IMO 螺桿泵（大） E4-070K1 LRBE

ATLAS 電動(dòng)裝配工具控制器 8433 7142 00

OLAER 熱交換器 OST-S6-5-680

ATLAS 電動(dòng)裝配工具控制器

ATLAS 電動(dòng)裝配工具控制器

LICHTGITTER 備件 BN-0 200/50/3 820

COREMO 抱閘氣缸 E-4N/A1976

HYDAC 傳感器 VM2D.0/-V-LED

MARPOSS 平衡頭 訂貨號(hào)：3919954371

ARIEL 活塞桿 C-1177

REXROTH 伺服電機(jī)風(fēng)扇 LEM-AB-192T-21-NNNN

HEPCO 備件 TNM44 L6096.3 C33.15 D33.15 (L2293.15 C33.15 D10 + L3803.15 C80 D15)

NRG 風(fēng)速儀 P/N:3345

ZIEHLABBGG 風(fēng)機(jī) RD255-4EW.41.DL  SN:11191571

REXROTH 閥 LFA 32 DBEM-71/200

BERNSTEIN 腳踩開關(guān) 616.2000.709

STAUBLI 機(jī)器人工具水氣接頭 SPM12.2433/IA/JV

KUKA 硬盤 128508

DYNISCO 數(shù)顯壓力計(jì) TPT463XL-30M-6/18-TC6

HYDAC 濾芯 0060R010BN4HC

FIREYE 備件 45UV5-1007CEX

MTS 傳感器 RHM1300MP221S3B6105

SCANACON 流量計(jì)顯示器 35-04042

F.LLI GIACOMELLO 液位開關(guān) RL G1 F3 S1A 100W/VA 220VDC

MAGNETIC 電機(jī) Type: FRB 11/6CB Vdc/60 Krpm 5000RPM Max 70 Ma dc

TROMMELMOTOR Motor TM 80  3*400v 50/60HZ

PROFMNE 視頻信號(hào)放大器 750728-29

GELBAU 開關(guān)條 3190.115  1750mm

KROM SCHRODER 備件 BCU 460-3/2LW8GBB1/1

HYDAC 傳感器 HDA4445-A-016-000

KALLER 氮?dú)鈴椈蓹z測儀器 1016713-1100

HYDAC 傳感器 HDA4445-A-016-000

BOSCH REXROTH 鏈條聯(lián)結(jié)件 N10007.TSVA-CB00.6

MAHLE 備件 P I4145PS25

BALLUFF 位移傳感器 BTL5-E10-M2000-B-S32

PEPPERL+FUCHS 備件 9512-6312

ASHCROFT 壓力開關(guān) bpsh4kb25xfsp12  動(dòng)作值0.03MPa

THERMO ICP光譜儀主板 842315550491

Wash Tec 塑料導(dǎo)向桿 245815

BROOK CROMPTON 電機(jī) T-DA90LD4