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通過逆變器空載的波特圖來確定補償器 ，補償器 由三部分構成，濾波器 (包括 和 )，重復控制器增益 和超前相位補償環節 。補償器 的功能是在低頻時抵消被控對象 的諧振峰值和高頻衰減。

如圖3所示，在 ，其諧振峰達19.6dB 。為了抵消逆變器在此頻率的諧振峰值，使其在諧振點處有較大的幅值衰減，本文采用notch 函數 來消除逆變器的諧振尖峰[46]，在特定頻率處可使得系統的幅頻特性趨于負無窮，而且具有零相移特性。如果僅僅采用 函數，系統缺乏高頻衰減特性，可能對系統的穩定性不利。所以另外采用二階低通濾波器 與 函數結合的方式構建 [8,9]。

主要為了抵消逆變器的諧振尖峰，而對逆變器的其他頻段影響很小。在本文中所設計的零相移陷波器為

（5）

 為二階低通濾波器，采用 的原因是因為 缺乏高頻衰減特性，因此需要設計 以彌補這個缺陷。根據經典控制理論，二階低通濾波器函數公式：

（6）

 其中 為補償器的截止角頻率，取 ； 為阻尼比。在 時，過阻尼；當 時，欠阻尼；當 ，臨界阻尼。根據經典控制理論，為防止系統振蕩一般取 ，阻尼比為 。離散化式（6）可得，

（7）

超前相位補償 環節主要用于補償濾波器S(z)和控制對象所帶來的總相位滯后。本文選擇相位超前環節為 ，

選擇重復控制器的增益 ，可得補償器 

（8）

一般的設計當中Q(z)均取常數形式，本文選擇Q(z)=0.9。

3.雙環反饋控制設計