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 項目中通過上位機設定S120轉速3000Rpm，但是實際轉速只有2970Rpm，伺服系統為什么會有這么大誤差（1%）呢？想要弄清這個問題必須先弄清楚以下概念。

    機械輸出軸每圈所代表的精度單位：如圖中圓圈所標注，通常我們默認為1圈為10000LU，此LU為S120伺服電機所設置的基本單位，如機械旋轉一圈為10mm，則每個單位LU表示的精度為10/10000=0.001mm。

    機械軸減速比：對于ERW項目定位軸來說，一般減速比都比較大，本例中設定為1：720，本例中螺距（LEAD）設定為8mm（8000LU）.

此時我們通過上位機下發3000Rpm的轉速,程序計算線速度為V=n*（GN/GDN）/LEAD=（3000×1/720）/8=33.333mm/Min。

    通常情況下，我們通過S120參數P2643(EPOS direct setpoint input/MDI velocity setpoint/MDI v_set)接收速度設定值，但是需要注意的是P2643的單位為1000LU/min，所以33.333mm/Min=333330LU/min=33.33×1000LU/min，P2643為雙整型，故33.33小數點后面都省略掉了，這樣就降低了精度，約1%被省略掉了，所以實際輸出的轉速就少了1%。

    那么如何避免這個問題呢? 可以將機械軸每一圈對應的精度調高：如可以設置為1圈為80000LU，這樣誤差只有0.1%，如果設置為800000LU，這樣誤差就只有0.01%，就可以得到理想的精度了。

    實際上對于S120，很多參數都是以1000LU為單位，如jog speed(P2585,P2586)的設定 ，加減速設定（P2572,P2573）等，所以對于大減速比的機械來講，需要合理的設置這個參數，以達到理想的精度。

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