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在S7-1500/1500T PLC 中可以通過運動控制指令“MC_TorqueLimiting”來激活并力矩/扭矩限制和固定擋塊檢測的參數。

如果組態轉矩限幅值是對電機側的，單位為Nm，如果組態是對負載側的，單位為 N。

        1:如果組態轉矩限幅值是對電機側的，單位為Nm，編程命令中的轉矩限幅值是對于電機側的，不考慮齒輪減速比，絲杠螺距，絲杠效率。

        2:如果組態轉矩限幅值是對負載側的，單位為N，編程命令中的轉矩限幅值是對于負載側的，需考慮齒輪減速比，絲杠螺距，絲杠效率。

轉化公式如下：

F = 力

M = 轉矩

S = 絲杠螺距  (leadscrew.pitchVal)

η= 絲杠軸效率(leadScrew.efficiency)

• 一、在使用扭矩限制命令前需要在軸組態的“擴展參數-位置限制-扭矩限值”畫面中設置相關的參數。

        ①組態扭矩限制值為負載側

②機械減速比為1/1,參考絲杠螺距為10mm/rot

• 二、使用“MC_TorqueLimiting”命令實現軸的轉矩限幅

        設置命令的輸入參數“Mode”=0，通過“Enable = TRUE”激活轉矩限制功能，在參數“Limit”中實時修改轉矩限幅值。通過“Enable = False”去除轉矩限制功能。命令輸出參數InLimitation 為True 時表示驅動裝置運行在力/力矩限制的條件下。

         OB1中調用“MC_TorqueRange”功能塊，設置Limit數值為8N。

        通過轉化公式

        M=8N*10MM/(2*3.14*1000MM/M)=0.0127NM

        通過控制字 MOMRED 設置扭矩減速（僅使用于報文 102 和 105）。

        當使用扭矩減速功能時，實際扭矩值如下：

        實際扭矩限值 = 扭矩限制 ×（1 - 參考扭矩百分比）

        實際生效的扭矩值為內部扭矩限制（扭矩限值 = 300% × 額定扭矩）

        MOMRED = 3F27hex（16167 DEC）

        實際扭矩限值 = 300% × 0.32 Nm ×（1 - 16167/16384）= 0.0127NM

        通過V-assistant在線監控r31，該濾波扭矩實際值為-0.0126NM。

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