西門子V90 S-1FL6 低慣量型電機

1FL6022-2AF21-1MH1 SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 3 AC PN=0.05 kW；NN=3000 M0=0.16 Nm；MN=0.16 Nm 軸 高度 20 mm 值編碼器 單匝 21 位帶光滑的軸 公差 N，帶駐車制動器 防護等級 IP65，帶 適合驅動的油密封件 V90

控制器概述

SINAMICS V90 伺服驅動由三個控制環組成：

• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制

下圖展示了三個控制環之間的關系：

理論上，內部控制環的頻寬必須比外部控制環的寬；否則，整個控制系統會振動或響應等級降低。上述三個控制環頻寬之間的關系如下所示：

電流環>速度環>位置環

由于 SINAMICS V90 伺服驅動的電流環已有完美的頻寬，因此只需調整速度環增益和位置環增益。

伺服增益

• 位置環增益

  位置環增益直接影響位置環的響應等級。如機械系統未振動或產生噪音，可增加位置環增益以提高響應等級并縮短定位時間。

  參數	范圍	默認值	單位	描述
  p29110[0]	0.00 至 300.00	視電機而定	1000/min	位置環增益 1
  p29110[1]	0.00 至 300.00	1.00	1000/min	位置環增益 2

• 速度環增益

  速度環增益直接影響速度環的響應等級。如機械系統未振動或產生噪音，可增加速度環增益的值以提高響應等級。

  參數	范圍	默認值	單位	描述
  p29120[0]	0 至 999999	視電機而定	Nms/rad	速度環增益 1
  p29120[1]	0 至 999999	0.3	Nms/rad	速度環增益 2

• 速度環積分增益

  通過將積分分量加入速度環，伺服驅動可高效消除速度的穩態誤差并響應速度的微小更改。

  一般情況下，如機械系統未振動或產生噪音，可增加速度環積分增益從而增加系統剛性。

  如負載慣量比很高或機械系統有諧振系數，必須保證速度環積分時間常數夠大；否則，機械系統可能產生諧振。

  參數	范圍	默認值	單位	描述
  p29121[0]	0 至 100000	15	ms	速度環積分作用時間 1
  p29121[1]	0 至 100000	20	ms	速度環積分作用時間 2
  p29022	1 至 10000	1	-	負載慣量比

• 位置環前饋增益

  響應等級可通過位置環前饋增益提高。如位置環前饋增益過大，電機速度可能會出現超調且數字量輸出信號 INP 可能重復開/關。因此必須監控速度波形的變化和調整時數字量輸出信號 INP 的動作。可緩慢調整位置環前饋增益。如位置環增益過大，前饋增益的作用會不明顯。

  參數	范圍	默認值	單位	描述
  p29111	0.00 至 200.00	0	%	位置環前饋增益

西門子V90 S-1FL6 低慣量型電機