西門子1200寬溫型擴展模塊6AG22221BF321XB0

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涂裝設備三線聯調總結

   已經調試近3周（因是在用設備，只能每周調試一次，利用每次6小時維保間隙）改造涂裝三線（三條流水線）聯動機器人搬運改造項目，到今天中午基本算是完成了。

   寫這個之前，本想這些內容也沒有什么可以寫的，因為，所謂“聯動”也只不過是如何理順聯線設備的控制邏輯關系。三條線的速度計算、機器人的命令信號的傳遞、定位機構的工作方式、跟隨機構的速度跟蹤等的重新定義與實施。雖然，這僅僅是寫總結式的，幾乎改造工作顯得很*，但調試過程中的一些“彎路”必定是走過的，這且且是實情。

總結：

1）  熟悉原控制程序；啊呀呀，說起看原程序，我真的是頭大到絕至。注釋名稱的理解，控制程序中邏輯關系的傳遞，每個人有著不同的理解，改造項目是無法回避這些情況的，只能“潛”下一顆“浮躁”的心快速切入，進入到當時編程者的思路上而不能夠“跑偏”。

2）  熟悉硬件；這里的硬件指以鏈、機器人控制為主、定位、跟隨機構等輔助設備為輔的機械原理，電氣、氣動單元傳動的工作原理及控制方式。

3）  根據需要調整的新工藝，擬定適合實際的控制方法，合理利用原有的硬件設備，如傳感器、編碼器、及通訊條件制訂對策措施，并熟悉現場狀態，充分利于原有的資源。

4）  列舉可能需要的I/O點地址，列出表單，有利于高效編寫程序時的調用，這步工作對于改造項目非常重要。

5）  建立預制的控制模型，并在此基礎上逐步加深、加精，方便可操作性和可維護性，盡可能建立項目改造過程檔案，盡可能讓原維保人員積極參與獻計獻策，方便今后的維保工作。

6）  保存原程序備份（以備編程思路混亂時還原），涉及到的程序段中，在理解了程序段的基礎上盡可能再次精簡，方便查閱程序。圍繞新工藝、制訂推敲新、老程序的切入“點”，使原控制思路貫徹始終。

7）  對于新程序需要涉及到的新、舊I/O地址，采用SIMATIC Manager軟件的變量表功能，必須重新逐個驗證、核定，采用交叉引用表功能，合理規劃出可能需要使用的地址區范圍。

8）  待轉運線上等待的產品，按時間長的那條優先，機器人搬運后清除等待時間數據，待下一個周期重新計時。當2條轉運線時間相等時，擇優定義其中一條待轉運線，確?？刂七壿嫷耐暾?。

思路清晰了，材料具備了（知根知底了），炒個“菜”就不容易“糊”掉。

這次改造所走過的幾個彎路：

1）  新程序的切入點選擇的不合理。因為改造項目是將原單線運行改造為多線運行，如何讓產能大化。我開始讓原跟隨機構在鏈上有產品判斷到時等待機器人，當機器人搬運空閑時再啟動，這樣的思路通過幾次驗證，發現定位總是有出錯的概率?；诖?，我重新將跟隨機構的等待狀態往后移動一個動作，改為跟隨機構先伸出定位器，然后，再等待機器人搬運，這樣，可以克服機器人空閑時的直接預定位問題。

2）  控制邏輯的混亂。由于原程序中間變量數據傳遞過于復雜（或者理解為對原程序理解的遠不夠熟悉），反復、重復查閱數據傳遞過程，而沒有用列表方式加以統計和重新描述，使原本混亂的思路不能夠及時理清，造成控制邏輯的欠缺，出差概率增加。

3）  短期內對硬件的熟悉程度認識不足，沒有充分考慮到各線相關機構硬件特性的差異，僅僅“粗暴”用“定時器”延時方式來彌補硬件特性上的差異，這種治標不治本的方法在此處使用顯得不夠嚴謹，尤其是應用在產能提升的項目，所謂沒有做到“爭分奪秒”。

4）  實際工作中沒有做好“以點帶面”，浪費了寶貴的調試時間，而是用一種尚未被驗證了的思路全面鋪開，一旦出現差錯，需要重新制訂思路，修改已經被驗證的不合理程序段，時間和精力被分散。

5）  看似簡單了的程序段，沒有充分推敲，重復工作量人為加大。拿一個實際的例子說明。

聯動項目原鏈速是為了工藝需求不同，通過“管理員”身份在觸摸屏上設置的，而三線聯動工作模式是需要調試時，充分考慮到每條鏈產能的大化思路，讓普通操作員設置顯得有一些牽強，所以，在實際調試時考慮到先定一個合理的速度（編程中就是設置各鏈速度上的常數），當需要退回單鏈時需要把原設置好了的單鏈速度值還原到實際鏈速中。而我在實際編程中，僅僅是缺少了使用一個“沿”的原因，使恢復到單鏈鏈速后，數據能夠還原而無法再次重新設置，使數據之間的傳遞不能夠順利按原設計好的方向進行。

以上幾點，是我對這次項目改造的幾點膚淺認識。本想列舉一些實際的程序段，因為考慮到實際的邏輯關系，幾段簡單的程序不足以說明具體的問題，只能用文字描述，不知道這樣的形式是否能夠說明問題，主要的目的還是講這次改造思路為主，圍繞這些思路展開的邏輯控制及新、舊程序段的高效切入。

   套用那句魯迅先生的名言，“世上本無路，走的人多了，也就成了路”。我理解為世上本有“坑”，“坑”掉多了，走“路”自然變得平坦一些，“目光”也會長遠一些，望這篇斷文能夠幫助到可能需要的人。

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