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SIMATIC S7-400H，412-5H H 系統(tǒng)捆綁版本，帶 1 x UR2-H，不帶存儲卡 2 x PS407 UC120/230V,10A， 4 X 同步模塊，高達 10m， 2 X 同步電纜 1m， 2 x CPU 412-5H， 附加 2 張存儲卡 和 4 個備用電池 3 件
回參考點
回參考點模式
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.11 設(shè)置開始回參考點：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
STW1.11 | 1 | 開始回參考點。 |
0 | 停止回參考點。 |
如伺服驅(qū)動帶增量式編碼器，共計三種回參考點模式可用：
- 通過數(shù)字量輸入信號 REF 設(shè)置回參考點
- 外部參考點擋塊（信號 REF）和編碼器零脈沖
- 僅編碼器零脈沖
如伺服驅(qū)動帶值編碼器，共計三種回參考點模式可用：也可以通過 BOP 功能"ABS"調(diào)整值編碼器（將當(dāng)前位置設(shè)為零位）。詳細(xì)信息可參見章節(jié)"調(diào)整值編碼器" 。
通過設(shè)置參數(shù) p29240 可以選擇其中一種模式：
參數(shù) | 值 | 描述 |
|---|---|---|
p29240 | 0 | 通過外部信號 REF 回參考點 |
1（默認(rèn)值） | 通過外部參考擋塊（信號 REF）和編碼器零脈沖回參考點 | |
2 | 僅通過零脈沖回參考點 |
提示 值編碼器回參考點模式 如連接值編碼器，三種回參考點模式可用。可以通過參數(shù) p29240 選擇不同的回參考點模式。當(dāng) p29240 = 1 或 2 時，僅能在使用“ABS”功能之前執(zhí)行回參考點操作。一旦使用“ABS”功能，該兩種回零方式將不再生效。 |
通過數(shù)字量輸入信號 REF 設(shè)置回參考點（p29240=0）
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.1 設(shè)置數(shù)字量輸入信號 REF：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW2.1 | 1 | 設(shè)置參考點。 |
0 | 不設(shè)置參考點。 |
使用報文 110 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW.1 設(shè)置數(shù)字量輸入信號 REF：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW.1 | 1 | 設(shè)置參考點。 |
0 | 不設(shè)置參考點。 |
使用報文 7 和 9 時，可通過數(shù)字量輸入設(shè)置數(shù)字量輸入信號 REF。
提示 設(shè)置回參考點的前提
|
提示 通過數(shù)字量輸入信號 REF 設(shè)置回參考點時，必須確保控制字 STW1.11 = 0。 |
在信號 REF 上升沿時，當(dāng)前位置設(shè)為零，伺服驅(qū)動回參考點：
 | 小心 回參考點時參考點可能不固定。 伺服電機必須在“伺服開啟”狀態(tài)，回參考點時參考點才固定。 |
外部參考點擋塊（信號 REF）和編碼器零脈沖（p29240=1）
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.2 設(shè)置數(shù)字量輸入信號 REF：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW2.2 | 1 | 參考點擋塊激活。 |
0 | 參考點擋塊未激活。 |
使用報文 110 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW.2 設(shè)置數(shù)字量輸入信號 REF：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW.2 | 1 | 參考點擋塊激活。 |
0 | 參考點擋塊未激活。 |
使用報文 7 和 9 時，可通過數(shù)字量輸入設(shè)置數(shù)字量輸入信號 REF。
回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速到 p2605 中的速度來找到參考點擋塊。搜索參考點擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。當(dāng)參考點擋塊到達參考點時（信號 REF：0→1），伺服電機減速到靜止?fàn)顟B(tài)。然后，伺服驅(qū)動再次加速到 p2608 中的速度，運行方向與 p2604 中的方向相反。信號 REF（1→0）應(yīng)該關(guān)閉。達到個零脈沖時，伺服驅(qū)動開始向 p2600 中定義的參考點以 p2611 中的速度運行。伺服驅(qū)動到達參考點（p2599）時，信號 REFOK 輸出。設(shè)置 STW1.11 為 0，回參考點成功。
整個過程如下圖所示：
按照以下步驟以該模式回參考點：
- 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：
參數(shù) 范圍 出廠設(shè)置 單位 描述 p2599 -2147482648 至 2147482647 0 LU 設(shè)置參考點坐標(biāo)軸的位置值。 p2600 -2147482648 至 2147482647 0 LU 參考點偏移量 p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊開始方向的信號源： - - 0：以正向開始
- - 1：以負(fù)向開始
p2605 1 至 40000000 5000 1000 LU/min 搜索擋塊的速度 p2606 0 至 2147482647 2147482647 LU 搜索擋塊的大距離 p2608 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度 p2609 0 至 2147482647 20000 LU 搜索零脈沖的大距離 p2611 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度 1)使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
- 配置信號 REF。
請參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO）" 。
- 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
提示
回參考點時，如 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點停止。
- 當(dāng)伺服驅(qū)動到達參考點時，信號 REFOK（若已配置）輸出。
- 設(shè)置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。
僅編碼器零脈沖（p29240=2）
該模式下，擋塊不可用。回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速到 p2608 中的速度，運行方向（CW 或 CCW）由 p2604 。達到個零脈沖時，伺服驅(qū)動開始向 p2600 中定義的參考點以 p2611 中的速度運行。伺服驅(qū)動到達參考點（p2599）時，信號 REFOK 輸出。設(shè)置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。
整個過程如下圖所示：
按照以下步驟以該模式回參考點：
- 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：
參數(shù) 范圍 出廠設(shè)置 單位 描述 p2599 -2147482648 至 2147482647 0 LU 設(shè)置參考點坐標(biāo)軸的位置值。 p2600 -2147482648 至 2147482647 0 LU 參考點偏移量 p2604 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊開始方向的信號源： - - 0：以正向開始
- - 1：以負(fù)向開始
p2608 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度 p2609 0 至 2147482647 20000 LU 搜索零脈沖的大距離 p2611 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度 - 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
提示
回參考點時，如 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點停止。
- 當(dāng)伺服驅(qū)動到達參考點時，信號 REFOK（若已配置）輸出。
- 設(shè)置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。