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harmonic工業機器人諧波齒輪CSG-20-120-2UH  harmonic

由所討論的輪齒運動harmonic工業機器人諧波齒輪CSG-20-120-2UH簡圖可以了解到，為什么諧波傳動能保證較多的齒數同時參與嚙合。理論上(不考慮載荷作用下的變形)嚙合弧可以由B點一直擴展到A點及由B點一直擴展到A點。實際上，同時嚙合的齒數或嚙合弧長取決于柔輪的變形形狀和變形量，齒廓形狀和傳遞的載荷等。 

上述關于諧波傳動裝置和運動學的知識，既可用于諧波傳動與其他現有的機械傳動作比較，也可用來闡明關于諧波傳動作用原理的概念和依據。

為了減小齒輪的磨損和嚙合中的摩擦損失，減小楔效應是有利的。為此，嚙合參數應選擇成使得嚙合主要在較小的角區域內或在波發生器長軸區域內實現。在波發生器上，與柔輪發生變形后的廓形的長軸和短軸相重合的軸，稱為波發生器的長軸和短軸，它們與波發生器的結構無關。例如，可以賦子柔輪以這樣的變形形狀，使其在長軸區域內。柔輪按照與剛輪圓周相*的定半徑圓弧變形。在此區域內得出；這里不出現輪齒的相對運動，嚙合變成類似于齒式聯接(花鍵聯接)。這種傳動的缺點在于柔輪中的彎曲應力較高。它僅可*用于傳動比較大的傳動。

根據現有的資料，目前還沒有制成這樣的傳動。但是，研究(表明，在其他變形形狀時，承載傳動中柔輪的形狀也會發生變化，使得在長軸區域內形成了定半徑弧相接近的圓弧。