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哈默納科諧波伺服馬達SHA-58A-81SG-B12A   harmonic

在感應電動機哈默納科諧波伺服馬達SHA-58A-81SG-B12A 中，在某一速度下具有zui大力矩，因此將r./R之值取得較大。可是，在力矩一速度曲線上若有正斜率的部分，則從控制的觀點來看，并不理想。所以，在伺服電動機中，按照所有部分都具有負斜率來減小L/R之值，即轉子的電阻做得大些。

構成一個具有預定性能的伺服機構，可分為分析和設計兩個過程。前者是研究伺服系統性質的觀點，后者是根據分析來建立具有預定性能的伺服機構的方法。這種設計可分為特性設計和*設計，何服系統的特性設計一般分為兩個階段來研究，*階段主要是選擇和決定控制元件，第二階段是具體地計算增益調整和補償電路值，以便滿足設計指標。在*階段，對考慮了安裝條件、經費問題以及所要求的伺服性能等而構成的伺服系統建立數學模型，并通過動特性的分析來研究它是否能成為比較協調的系統。在第二階段，首先來研究只用增益調整是否能滿足所要求的伺服性能。當用增益調整不能滿足時，必須重新研究該伺服系統的結構，然后重新進行設計。我們把為了得到所要求的性能而在伺服系統中插入適當器件稱為補償或者校正。該器件稱為補償器或者補償電路。

補償器有設置在前向回路中和反饋回路中兩種情況。前者的補償方法叫做串聯補償，后者叫做反饋補償。補償電路和放大器在串聯補償中可成對使用。補償電路的設計過程并不復雜，然而反饋補償的過程相比較之下顯得復雜得多.