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哈默納科行星傳動減速機HPG-32A-21-J6   harmonic

2K-H行傳動裝置由兩對內嚙合齒輪副組成，共同完成減速與輸出任務，無需其他形式輸出結構，由齒輪軸或者內齒輪直接輸出。其基本構件為兩個中心輪和行星架組成，故而稱為2K-H行少齒差行星傳動。若以嚙合方式命名，由兩對齒輪副組成的傳動哈默納科行星傳動減速機HPG-32A-21-J6 裝置，亦成為雙內嚙合NN型少齒差行星傳動。

第二種輸出軸固定，內齒圈輸出

內齒圈與機殼一起輸出，銷軸固定不動，行星輪只做平動，不做傳動，迫使內齒圈與卷軸一起輸出，這是常見的卷揚機的結構形式。

雙曲柄式，雙曲柄結構不是W輸出機構，它僅僅替代了行星輪，并使W機構省掉，可獲得較大的傳動比，運轉平穩性有所提高，但是軸向尺寸較大。

波紋管機構 行星輪 通過波紋管與機座連接，行星輪平動由波紋管補償，行星輪的低速轉動傳遞給內齒輸出，這種機構以波紋管的變形能損失替代了摩擦損失，可獲得較高的機械效率。

少齒差內嚙合齒輪副的干涉-----由于漸開線少齒差內嚙合齒輪副的內外齒輪僅相差一、二齒或者三、四齒，若采用標準齒輪就不能進行正常的嚙合傳動，將會產生各種干涉現象。如：切齒加工時的頂切與根切：用插齒刀插制內齒圈時產生的根切、用插齒刀插制外齒輪時產生的頂切、用滾刀加工時產生的根切；過渡曲線干涉：內齒圈齒頂與插制外齒輪根部的過渡曲線干涉、內齒圈齒頂與滾切外齒輪根部的過渡曲線干涉；內齒圈齒頂部分為非漸開線； 節點對面的齒頂干涉；齒廓重疊干涉；內外齒輪沿徑向移動發生的徑向干涉。

按照減速機的級數分可分為單級和雙極減速器。按照安裝形式分可分為臥式安裝和立式安裝。