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柔性構件機械臂諧波減速機CSF-32-100-GH-F0K的結構可以是多式多樣的，它可以是無齒的，帶齒的，也可以做成帶螺紋的。

柔性齒輪可分為圓柱形的和鐘形的。鐘形柔性齒輪的表面形狀呈雙曲面，或者超環面，齒圈位于圓柱部分。之所以要把柔性輪做成這種復雜的形狀，其目的是是為了保證他在變形時齒圈位移的平行性。柔輪的內腔可以是開口的或者封閉的。對密閉空間傳遞運動，則應采用后一種形式。

柔輪與軸或者殼體的連接，可以是不可拆式和可拆式。當采用不可拆式連接以及柔輪配裝在殼體或者從動軸的軸肩上的連接時，機械臂諧波減速機CSF-32-100-GH-F0K柔輪的徑向位移受到限制。為使這種限制不影響傳動工作，柔輪需做的足夠長。上述連接方法的優點是其中不存在影響運動精度和損耗的間隙。

牙嵌式聯接和徑向銷聯接的特點是結構簡單，允許構件有很大的相對徑向位移和軸向位移。齒式花鍵連接在制造中工藝性。