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CCD視覺對位和運動控制思路 UVW平臺XXY平臺
閱讀：2650 發布時間：2023-1-7
一、UVW平臺介紹
二、視覺對位計算方法
簡單說明一下視覺對位和運動控制思路：
1、通過UVW平臺供應商提供的說明書，找到機械參數，得到UVW三個軸的初始坐標（基于UVW平臺原點坐標系）；
2、通過視覺標定方法，確定相機坐標系到UVW平臺坐標系的轉換矩陣；確定標志物模板基于UVW平臺原點坐標系的坐標值（x_m, y_m）；
3、通過相機得到標志物模板位置和待糾偏標志物之間的x、y、θ偏移量（基于UVW平臺原點坐標系）；
4、按照上圖公式，輸入三個軸初始坐標，設置旋轉中心為(0,0)，輸入θ偏移量，可得到UVW三軸新的坐標值，以及待糾偏物體的新的坐標，以及三個電機對應的給進量A1、A2、A3；
5、輸入上一步求得的UVW三軸新的坐標值，另外通過上一步求得的待糾偏物體的新的坐標，計算得此時待糾偏物體到模板點位置的x2、y2偏移量；輸入x2、y2偏移量，則可以得到三個電機對應的給進量B1、B2、B3；
6、將5和6步獲取的三個電機的給進量對應相加，分別得到對應電機給進量C1、C2、C3，并用此給進量驅動對應電機即可。即是，將運動過程拆解，變成平移和旋轉部分，分別計算電機給進量。
三、基于與伺服控制技術相互兩全的高性能控制平臺
