TU812V1 3BSE013232R1

【廈門莫格電氣自動化有限公司】

———偏門的備品備件——————

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———停產的備品備件——————

我們主營PLC可編程控制器模塊，DCS卡件，ESD系統卡件，振動監測系統卡件，汽輪機控制系統模塊，燃氣發電機備件等，公司致力于為工業用戶提供自動化解決方案，打造工控備件一站式供應平臺。

 我們售出的備品備件均提供一年的質量保證、并且都經過了嚴格的測試和認證,現已成一家性的工業自動化備件及零部件的銷售企業。

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    （請備注“雷琳”收）以便我及時您！ 
    地 址：廈門市思明區檳榔西里197號第四層B19單元
 

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機器人控制器是一個多任務并行執行的實時控制器。在軟件實現上，滅火機器人除了要協調控制各個不同功用的電機，還需要對紅外、灰度、聲音等多種傳感器接收的數據進行傳輸、處理等。采用c語言可以方便快捷的編寫程序。這里對滅火機器人的每種功能進行模塊化處理。總體的思路是：尋找火源．確定火源方位，接近火源，趨光滅火，回家。主程序設計流程圖如圖6所示。實現起來zui基本的就是使機器人能夠順利的直線行走和拐彎，這一模塊稱為沿墻走(沿左墻前，沿左墻后，沿右墻前。沿右墻后)，沿右墻前如圖7所示。具體為：
(1)若正前間隔很大，同時右前的間隔稍小時，太靠近右墻，執行左轉微調；
(2)若正前間隔很大，同時右前的間隔稍大時，太靠近左墻，執行右轉微調；
(3)若正前間隔很大，右前間隔適中，就直行；
(4)若正前間隔特別小，同時右前間隔特別小時，使機器人稍后退可以防碰撞；
(5)若正前間隔比較小，右前間隔也比較小時，機器人左轉；
(6)右前間隔很大時，機器人執行右轉彎。
其中：(1)～(3)保證了在走直線時可以走直，通過不斷調整，使機器人始終運行在間隔墻10～15 cm的位置。(4)～(6)保證了機器人順利拐彎和進房間。沿左墻行走及反方向沿墻行進同理，具體的參數必須在不斷試驗中反復調節。幾種沿墻走配合使用就可以實現全部房間的遍歷和回家，再加上趨光和滅火的模塊就完成了整個滅火任務。
5  滅火實驗
在硬件的設計和實現的基礎上，用C語言編寫了讓器人智能搜索房間，發現火源并滅火回家的程序。在不斷對各種參數的調節后，該機器人可以在8 s內完成任意房間滅火，滅完火后，機器人自動回家。
實際測試證實該設計的滅火機器人能夠較好完成滅火任務，具有一定參考和使用價值。該設計的創新之處為：以AM09為核心的嵌進式系統的控制器運行速度高，能夠高速采集和處理傳感器系統信號，并發出相應的控制信號，實現8 s內完成任意房間滅火；該設計采用了嵌進式系統內核，大大進步了機器人處理信號的能力；STR911FAM46和AVR-ATMEGA8-16PC的選用在實現了功能強大的同時，保證了良好的擴展性，并且本錢較低，有利于智能機器人早日實現市場化；雙電源供電系統的引進，使機器人的運行更加穩定可靠；通過沿墻行進規則的設計，機器人的靈敏度和適應外界變化的特性明顯進步，且程序簡捷，有利于模塊化編程
 
FESTO JMFH-5/2-D-1-C 29-145PSI DIRECTIONAL 24V-DC DOUBL

NUMATICS 061BA400M000061 MANIFOLD BLOCK 24V-DC 1/4 IN N

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NEW ASCO 8340G1 17.1W WATTS 150PSI 120V-AC 1/4 IN NPT S

NEW MAC TM-DAAJ-1DA 120V-AC SOLENOID VALVE D410093

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ASCO EF8342C1 RED HAT 110V-AC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE 

VERSA ESM-3301-44-A12 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE

NEW MAC 92B-FAB-000-DM-?DDAP-1DM 24V-DC SOLENOID VALVE D

NEW MAC 6221C-000-PM-50?1DA 24V-DC SOLENOID VALVE D34572

NEW PARKER 7121KBN2NV00N0C?111P3 145PSI 120V-AC SOLENOID

NEW ALLENAIR VSA-1/4 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D444414

BURKERT 312-D-02.0-B-MS 110V-AC SOLENOID VALVE D423750

NEW PARKER B7V3BC553A 150PSI THREADED 24V-DC 1/2IN NPT 

NEW ASCO HCX8210D311883 RED-HAT 125V-DC 3/4IN NPT SOLEN

ASCO 832061 RED HAT 3 WAY 30PSI 9W 120V-AC 1/4 IN NPT S

CIRCLE SEAL SV11A32P4P 3 WAY 3000PSI 115V-AC 1/4 IN NPT

BELLOWS VALVAIR K175 3035 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENOID VA

NEW MAC 811C-PM-592CA-1?52 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VAL

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SKINNER H111Q3 PARKER 10W 220/240V-AC 3/4 IN NPT SOLENO

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MAC 924A-PP-110BA 25-150PSI 6.8W 110/120V-AC 1/4 IN NPT

NEW PARKER N3356304553 120V-AC 3/4IN NPT INLINE SOLENOI

NEW MAC 614B-11-111BA 6.8W PNEUMATIC 120V-AC 1/8 IN NPT

MAC 130B-501BAAA 24V-DC SOLENOID VALVE D443956

REXROTH P26641-1 L1296 PNEUMATIC 110V-AC SOLENOID VALVE

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NUMATICS 122BA400K000030 PNEUMATIC 150PSI 120V-AC SOLEN

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MAC PMD-611RAAA 8.5W 25-150PSI 24V-DC NPT SOLENOID VALV

NUMATICS 031SA4004000061 24V-DC SOLENOID VALVE D395932

NEW SMC SY115-3DZ 110V-AC SOLENOID VALVE D432182

NEW SMC SY115-3DZ 110V-AC SOLENOID VALVE D432180

BURKERT 0142-A-1-EPDM-P?V SERVO ASSISTED 120V-AC 1-1/2IN

NEW MAGNATROL 18NR13G 13PSI GAS 25W 120V-AC 3/4 IN NPT 

NUMATICS 122BB5Z2MN00061 2.5W DUAL 24V-DC SOLENOID VALV

NEW LUTZ OPXD234.B 24V-DC SOLENOID VALVE D404332

NEW LUTZ OPXD234.A 24V-DC SOLENOID VALVE D404321

NEW MAC P22A-PM-111CA 120V-AC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE 

PARKER GG20025B01M05 PNEUMATIC 35-150PSIG 120V-AC SOLEN

NEW HONEYWELL 71315SN1CN00N0C?111C2 24V-DC 1/8IN NPT SOL

MAC PID-111BAAA PILOT CONTROL DUTY 110/120V-AC 1/4 IN N

NUMATICS 554SS53AK 150PSIG 15A PNEUMATIC AIR 120V-AC SO

MAC PME-111BAAAA ASSEMBLY 6.8W 120V-AC SOLENOID VALVE D

NEW MAC 55B-12-PI-111CA 120V-AC 3/8 IN NPT SOLENOID VAL

NEW MAC 45A-M00-DDAJ-4K?E 24V-DC SOLENOID VALVE D283574

NEW MAC 6213C-211-PM-11?1DA 25-150PSI 120V-AC 3/8 IN NPT

MAC 257B-117AAAA 110/120V-AC 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENOID

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